rospkg是一个毫米波雷达的数据传输系统，将AWR1642采集到的数据通过UART保存到本地磁盘存储为csv格式.zip

# rospkg --- ### 项目介绍 利用AWR1642毫米波雷达对多人进行跟踪,主要有以下两个方案: 1. 方案一 AWR1642接收到回波信号以后将数据通过UART传输到ROS节点,通过乒乓缓存将该数据保存到本地磁盘存储为csv格式,然后MATLAB通过共享文件夹形式读取到数据,对数据进行凝聚/跟踪处理,最终将数据绘制到界面上.(观察者模式)  </br> 2. 方案二 ARM通过共享内存方式获取到DSP得到的点云数据,在ARM上进行点迹凝聚和目标跟踪处理,最终通过串口将点云数据传输到本地电脑上,matlab进行界面绘制.  --- ### 使用说明(AWR1642BOOST ES2.0 EVM): 1. 搭建 AWR1642BOOST ES2.0 EVM 硬件平台,如下所示, 供电5V/2.5A ,通过USB链接到Ubuntu 18.04 LTS [ROS Melodic](http://wiki.ros.org/melodic).  2. 从[MMWAVE-SDK](http://www.ti.com/tool/MMWAVE-SDK) 下载 SDK 2.0并使用[UNIFLASH](http://www.ti.com/tool/UNIFLASH)烧录 xwr16xx_mmw_demo.bin. 3. 将本仓库和ROS serial库下载到<workspace dir>/src`: ``` git clone https://github.com/radar-lab/ti_mmwave_rospkg.git git clone https://github.com/wjwwood/serial.git ``` 4. 进入`<workspace dir>`: ``` catkin_make && source devel/setup.bash echo "source <workspace_dir>/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` 5. 使能串口: ``` sudo chmod 666 /dev/ttyACM0 sudo chmod 666 /dev/ttyACM1 ``` 6. 配置AWR1642探测模式: ``` roslaunch ti_mmwave_rospkg 1642es2_short_range.launch ``` 7. ROS消息查看 ``` rostopic list rostopic echo /ti_mmwave/radar_scan ``` 8. 修改AWR1642参数 ``` rosparam list rosparam get /ti_mmwave/max_doppler_vel ``` --- ### 点云数据格式: ``` header: seq: 6264 stamp: secs: 1538888235 nsecs: 712113897 frame_id: "rospkg" # point_id: 17 # 每一帧中探测到的点云ID(从0开始) x: 8.650390625 # x轴 m y: 6.92578125 # y轴 m z: 0.0 # z轴 m range: 11.067276001 # 目标距离 m velocity: 0.0 # 目标速度 m/s doppler_bin: 8 # 多普勒速度 bearing: 38.6818885803 # 目标角度 intensity: 13.6172780991 # 目标功率 dB ```