基于二进制编码遗传算法的 PID 整定
1、 被控对象
� �
ss
sG
50
400
2
�
�
采样时间为 1ms,输入指令为阶跃信号。
2、 遗传算法
采用二进制编码方式,用长度为 10 位的二进制编码串来分别表示三个决策变量 kp,ki,kd。
最优指标为
�� �� ��
� �
u
twdttewtuwtewJ �����
�
�
3
0
4
2
21
,样本个数为 Size=30,交叉概率
为 Pc=0.60,Pm=0.001-[1:1:Size]x0.001/Size,参数 kp 的取值范围为[0,20],ki,kd 的取值范围
为[0,1].
3、 仿真结果
图 1 代价函数值 J 的优化过程
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
27.82
27.84
27.86
27.88
27.9
27.92
27.94
27.96
27.98
28
Times
Best J
- 1
- 2
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