匿名pid算法详解.docx
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对串级 PID 和单级 PID 的理解(基于匿名微型六轴)
来源：本站 | 作者：小古 | 发表时间：2015-04-01 | 点击量：1565
/******************** (C) COPYRIGHT 2014 ANO Tech ***************************
* 文件名：ANO_FlyControl.cpp
* 描述：飞行控制
*******************************************************************************
***/
include "ANO_FlyControl.h"ANO_FlyControl fc;
/*
先整定内环，后整定外环。
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低 4 比 1
*/
/*
ROLL 和 PIT 轴向按照以上公式计算 PID 输出，但 YAW 轴比较特殊，因为偏航角法线方向刚
好和地球重力平行，
这个方向的角度无法由加速度计直接测得，需要增加一个电子罗盘来替代加速度计。如果不
使用罗盘的话，
我们可以单纯的通过角速度积分来测得偏航角，缺点是由于积分环节中存在积分漂移，偏航
角随着时间的推移
会偏差越来越大。我们不使用罗盘就没有比例项，只仅使用微分环节来控制。
*/
ANO_FlyControl::ANO_FlyControl()
{
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