基于FreeRTOS+STM32+ESP32+手机APP的超声波智能避障自平衡小车实现了小车的自平衡、超声波避障以及可通过智能手机远程控制的功能。
系统下位机主要实现,环境数据采集获取MPU6050数据，小车PID控制进程（启动超声波测距，读取左右轮子的转速，确定PID控制参数，直立环-速度环-转向环，控制电机），交互进程（创建系统消息队列，初始化ESP32通信接口，初始化ESP32，发送数据给上位机，接收处理上位机数据），ESP32接收中断处理，超声波回应中断处理。
资源包含平衡小车源码，小车CCD板、传感板、调试板、核心板、驱动板的原理图，参考资料，环境采集进程的实现说明，小车PID控制进程的实现说明，小车蔽障与巡线功能开发的说明，小车交互进程实现说明
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