Pendulum源码提供_pendulum资源-CSDN文库

共139个文件

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Pendulum源码提供（139个子文件）

keilkilll.bat 399B

stm32f4xx_hal_tim.c 246KB

stm32f4xx_hal_i2c.c 243KB

stm32f4xx_hal_rcc_ex.c 156KB

stm32f4xx_hal_uart.c 136KB

stm32f4xx_hal_tim_ex.c 82KB

stm32f4xx_hal_adc.c 77KB

stm32f4xx_hal_flash_ex.c 50KB

stm32f4xx_ll_adc.c 43KB

stm32f4xx_hal_rcc.c 42KB

stm32f4xx_hal_adc_ex.c 41KB

stm32f4xx_hal_dma.c 40KB

system_stm32f4xx.c 27KB

stm32f4xx_hal_flash.c 24KB

stm32f4xx_hal_pwr_ex.c 23KB

stm32f4xx_hal_pwr.c 22KB

stm32f4xx_hal.c 19KB

stm32f4xx_hal_gpio.c 19KB

stm32f4xx_hal_cortex.c 19KB

stm32f4xx_hal_exti.c 15KB

tim.c 12KB

stm32f4xx_hal_dma_ex.c 10KB

stm32f4xx_it.c 9KB

main.c 7KB

control.c 7KB

stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.c 6KB

stm32f4xx_hal_i2c_ex.c 5KB

adc.c 5KB

oled.c 5KB

usart.c 3KB

i2c.c 3KB

gpio.c 3KB

stm32f4xx_hal_msp.c 2KB

dma.c 2KB

.clangd 127B

Pendulum_STM32F407ZGTx.dbgconf 3KB

stm32f407xx.h 1.15MB

stm32f4xx_hal_rcc_ex.h 434KB

stm32f4xx_ll_rcc.h 340KB

core_cm55.h 315KB

core_cm85.h 306KB

stm32f4xx_ll_adc.h 282KB

core_armv81mml.h 274KB

stm32_hal_legacy.h 234KB

core_starmc1.h 192KB

core_cm35p.h 188KB

core_cm33.h 188KB

core_armv8mml.h 182KB

stm32f4xx_ll_tim.h 175KB

core_cm7.h 138KB

stm32f4xx_hal_tim.h 122KB

core_cm23.h 121KB

core_cm4.h 120KB

core_armv8mbl.h 114KB

core_cm3.h 109KB

core_sc300.h 108KB

stm32f4xx_ll_dma.h 107KB

stm32f4xx_ll_bus.h 100KB

stm32f4xx_ll_usart.h 98KB

stm32f4xx_hal_gpio_ex.h 81KB

stm32f4xx_hal_rcc.h 73KB

stm32f4xx_ll_system.h 71KB

stm32f4xx_ll_i2c.h 68KB

cmsis_gcc.h 64KB

stm32f4xx_hal_flash_ex.h 64KB

cmsis_armclang_ltm.h 57KB

core_cm0plus.h 50KB

cmsis_armclang.h 49KB

core_sc000.h 46KB

stm32f4xx_hal_adc.h 46KB

stm32f4xx_hal_uart.h 45KB

core_cm1.h 43KB

core_cm0.h 42KB

stm32f4xx_hal_dma.h 38KB

stm32f4xx_ll_gpio.h 38KB

stm32f4xx_hal_i2c.h 35KB

stm32f4xx_ll_exti.h 34KB

stm32f4xx_ll_pwr.h 32KB

cmsis_iccarm.h 29KB

cmsis_armcc.h 28KB

font.h 26KB

stm32f4xx_hal_adc_ex.h 26KB

stm32f4xx_ll_cortex.h 24KB

pmu_armv8.h 23KB

stm32f4xx_hal_conf.h 20KB

stm32f4xx_hal_cortex.h 17KB

stm32f4xx_hal_tim_ex.h 17KB

stm32f4xx_hal_pwr_ex.h 16KB

stm32f4xx_hal_exti.h 15KB

stm32f4xx_hal_pwr.h 15KB

stm32f4xx_hal_flash.h 15KB

stm32f4xx_hal_gpio.h 14KB

stm32f4xx_hal.h 13KB

cachel1_armv7.h 12KB

stm32f4xx.h 12KB

mpu_armv7.h 12KB

mpu_armv8.h 11KB

stm32f4xx_ll_utils.h 11KB

cmsis_compiler.h 10KB

stm32f4xx_hal_def.h 8KB

共 139 条

接线： 1、角位移传感器ADC ADC1-IN3(PA3)：测量角位移传感器数值 0-4095 【PA3接绿线，3V3接红线，GND接黑线】 2、编码器： TIM3(PC6,PC7)：编码器模式输出电机速度 3、电机正负： TIM11(PF7)：PWM模式A TIM13(PF8)：PWM模式B 【PF7-IN4，PF8-IN3】 4、OLED：PB6,PB7 按键： KEY1：改变Bp，步进10 KEY0：改变Bd，步进10 WKUP：改变模式，依次为暂停，手动起摆，自动起摆。默认暂停思路：手动起摆： 1、角度环：给定角位移传感器位于中端位置的数值作为目标值，之后不断测量其值使其接近目标值 2、位置环：测定初始时编码器数值，之后变换不超过一定范围自动起摆： 1、来回摆动给其足够能量使得其到达指定范围一定时间（次数） 2、进入手动起摆部分存在失败原因分析： 1、定时器每隔5ms检测一次，自动起摆后不知道再经过多久会进入定时器。如果进入时超过了倒立摆可控的范围，就会失败。 2、起摆最后一部分为以固定占空比转动，并每隔1ms检测一次所在位置，有时起摆失败需更改固定占空比参数 3、电压大小影响心得： 1、角度中值：开摆后用手固定看摆杆往两个方向掉落的次数，概率一样时数值合理 2、使用低通滤波器的作用是减缓位置差值对平衡的影响，也就是上次位置差值占80% + 这次速度差占20% =此次速度差值。 PS：使用12V稳压电源（不怎么稳）

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