单级倒立摆的_T-S 模型_ LMI_模糊控制器_matlab

%ex6.m 模糊控制器S函数（ctrl） function[sys,x0,str,ts]=spacemodel(t,x,u,flag) switch flag, case 0, [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes; case 3, sys=mdlOutputs(t,x,u); case {2,4,9} sys=[]; otherwise error(['Unhandled flag=',num2str(flag)]); end function[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes sizes=simsizes; sizes.NumContStates =0; sizes.NumDiscStates =0; sizes.NumOutputs =1; sizes.NumInputs =2; sizes.DirFeedthrough =1; sizes.NumSampleTimes =1; sys=simsizes(sizes); x0=[]; str=[]; ts=[0 0]; function sys=mdlOutputs(t,x,u) x=[u(1);u(2)]; load K1_file; ut1=K1*x; ut2=K2*x; ut3=K3*x; ut4=K4*x; ut5=K5*x; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%% out_sum=0; temp_sum=0; xm1=0; xm2=0; xm3=0; xm4=0; xm5=0; xm6=0; xm7=0; xm8=0; xm9=0; ym1=0; ym2=0; ym3=0; ym4=0; ym5=0; ym6=0; ym7=0; ym8=0; ym9=0; out=0; out_sum=0; temp_sum=0; temp=1; xm1 = gaussmf(x(1), [1 0]); ym1 = gaussmf(x(2)/4, [1 0]); if xm1>= ym1, temp=ym1; else temp=xm1; end out1=temp.*K1*x; out_sum=out_sum+out1; temp_sum=temp_sum+temp; xm2 = gaussmf(x(1), [1 0]); ym2 = gaussmf(x(2)/4, [1 -4]); if xm2>= ym2, temp=ym2; else temp=xm2; end out2=temp.*K2*x; out_sum=out_sum+out2; temp_sum=temp_sum+temp; xm3 = gaussmf(x(1), [1 0]); ym3 = gaussmf(x(2)/4, [1 4]); if xm3>= ym3, temp=ym3; else temp=xm3; end out3=temp.*K2*x; out_sum=out_sum+out3; temp_sum=temp_sum+temp; xm4 = gaussmf(x(1), [1 -pi/3]); ym4 = gaussmf(x(2)/4, [1 0]); if xm4>= ym4, temp=ym4; else temp=xm4; end out4=temp.*K3*x; out_sum=out_sum+out4; temp_sum=temp_sum+temp; xm5 = gaussmf(x(1), [1 pi/3]); ym5 = gaussmf(x(2)/4, [1 0]); if xm3>= ym5, temp=ym5; else temp=xm5; end out5=temp.*K3*x; out_sum=out_sum+out5; temp_sum=temp_sum+temp; xm6 = gaussmf(x(1), [1 pi/3]); ym6 = gaussmf(x(2)/4, [1 4]); if xm6>= ym6, temp=ym6; else temp=xm6; end out6=temp.*K4*x; out_sum=out_sum+out6; temp_sum=temp_sum+temp; xm7 = gaussmf(x(1), [1 -pi/3]); ym7 = gaussmf(x(2)/4, [1 -4]); if xm3>= ym7, temp=ym7; else temp=xm7; end out7=temp.*K4*x; out_sum=out_sum+out7; temp_sum=temp_sum+temp; xm8 = gaussmf(x(1), [1 -pi/3]); ym8 = gaussmf(x(2)/4, [1 4]); if xm6>= ym8, temp=ym8; else temp=xm8; end out8=temp.*K5*x; out_sum=out_sum+out8; temp_sum=temp_sum+temp; xm9 = gaussmf(x(1), [1 pi/3]); ym9 = gaussmf(x(2)/4, [1 -4]); if xm9>= ym9, temp=ym9; else temp=xm9; end out9=temp.*K5*x; out_sum=out_sum+out9; temp_sum=temp_sum+temp; %%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ut=out_sum/temp_sum; %ut=out_sum; sys(1)=ut;