ROS压缩图像订阅、还原例程

该例程主要用于ROS之间压缩图像的传输，ROS发布压缩图像的速度比传输原图像的速度快很多，而工业相机一般都会发布压缩图像。本程序包将压缩图像功能封装成一个类，在launch中即可设置压缩图像话题、发布话题、输出图片路径等。另外也上传了几个样本可参考，launch文件具体如下： <launch> <!--<include file="$(find darknet_ros)/launch/yolo_v4.launch" />--> <node name="img_test" pkg="img_test" type="target_ROI" output="screen"> <!--功能选择，，value=0 发布compress还原后的图像,value=1制作数据集模式--> <param name="select_func" type="int" value="1" /> <!--选择存储的路径--> <param name="save_folder" type="string" value="/home/xx/Dataset/car/%08d.jpg"/> <!--选择订阅话题--> <param name="sub_topic_name" type="string" value="/zed/zed_node/right/image_rect_color/compressed"/> <!--选择发布话题--> <param name="pub_topic_name" type="string" value="/mat/image"/> </node> </launch>