《毕业设计》--毕业设计EKF融合IMU姿态估计.zip

使用EKF融合惯性测量单元和磁力计估算姿态角 ========================== # 文件说明 ### myEkf.cpp Ekf类源文件，初始化后，给定传感器数据即可估计姿态 ### Alignment.cpp 包含一个采用FAQ算法初始对准函数，估算初始姿态和地磁矢量大小 ### test.cpp 利用仿真数据进行算法正确性测试 ### main.ino Arduino主函数，读取传感器数据，调用Alignment初始化，然后调用EKF解算姿态 # 原理说明 参见本人[毕业设计论文](宋瑾-毕业论文-最终.pdf)3.1小结 # 演示视频 <a href="https://www.youtube.com/watch?v=5l8blxg7x_w"> <img src="https://img.youtube.com/vi/5l8blxg7x_w/maxresdefault.jpg" alt="video" width="600"/> </a>