多传感器融合定位理论基础一：惯性器件综述.pdf
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1.
前
⾔
在
⾃
动
驾驶
或
机
器
⼈
领
域
，
我
们
⽬
前
接
触
最
多
的
惯
性
器
件
就
是
MEMS
了
，
偶
尔
会
接
触
到
采
集
⻋
⾥
的
光
纤
惯
导
。
这
是
我
们
处
在
这
个
⾏
业
所
看
到
的
情
况
，
但
其
实它
只
是
惯
性
领
域
的
局
部
，
把
局
部
放
在
全
局
⾥
去
看
，
会
对它
有更
深
的
理
解
。
为了
做到
这
⼀
点
，
我
们
需
要
在
横
向
上
了
解
还
有
哪
些
其
它
的
惯
性
器
件
，
在
纵
向
上
了
解
每
种
器
件
的
发
展
历史
。
附
赠
⾃
动
驾驶
学
习
资
料
和
量
产
经
验
：
链
接
2.
发
展
历史
惯
性
技
术
的
发
展
史
，
本
质
上
就
是
惯
性
器
件
的
发
展
史
。
惯
导
系统
的
每
⼀
次
突
破
，
都
是
从
惯
性
器
件
的
突
破
开
始
的
。
惯
性
器
件
包
括
陀
螺
仪
和
加
速
度
计
，
其
中
陀
螺
仪
的
发
展
占
主
要
地
位
，
惯
性
技
术
发
展
的
时期
划分
也主
要
是
按
照
陀
螺
仪
的
发
展
历史
划分
的
。
先
看
张
历史
脉
络
图
吧
。
2.1
陀
螺
仪
第
1
代
多
传
感
器
融
合
定
位
理
论
基
础
⼀：
惯
性
器
件
综
述
资源评论
