自动驾驶之路径规划算法介绍.pdf
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附
赠
⾃
动
驾驶
学
习
资
料
和
量
产
经
验
：
链
接
⽆
⼈
驾驶
系统
中
普
遍运
⽤
汽
⻋路
径
规
划
，
本
篇
主
要讲讲
什么
是
路
径
规
划
。
路
径
规
划
是
指
在
⼀
定
的
环
境
模
型
基
础
上，
给
定
⽆
⼈
驾驶
汽
⻋起
始
点
和
⽬
标
点
后
，
按
照
性
能
指
标
规
划出
⼀
条
⽆
碰
撞
、
能
安
全到
达
⽬
标
点
的
有
效
路
径
。
路
径
规
划
主
要
包
含
两个
步
骤
：
建
⽴
包
含
障
碍
区
域
与
⾃
由
区
域
的
环
境
地图
，
以
及
在
环
境
地图
中
选
择
合
适
的
路
径
搜
索
算
法
，
快
速
实
时
地
搜
索
可
⾏
驶
路
径
。
路
径
规
划
结
果
对
⻋
辆
⾏
驶
起
着
导
航
作
⽤
。
它
引
导
⻋
辆
从
当
前
位
置
⾏
驶
到
达
⽬
标
位
置
。
环
境
地图
表
示
⽅
法
根
据
不
同
的
表
示
形式
，
环
境
地图
表
示
⽅
法
主
要
分
为
度
量
地图
表
示
法
，
拓扑
地图
表
示
法
等
。
度
量
地图
表
示
法
度
量
地图
表
示
法
采
⽤
坐
标
系
中
的
格栅是
否
被
障
碍
物
占
据
的
⽅
式
来
描
述
环
境
特
征
，
分
为
⼏
何
表
示
法
和
空
间
分
解
法
。
⼏
何
表
示
法
利
⽤
包
括
点
、
线
、
多
边
形
在
内
的
⼏
何
元
素
来
表
示
环
境
信
息
。
相
⽐
于
其
他
环
境
地图
表
示
⽅
式
，
⼏
何
特
征
地图
更
为
紧
凑
，
有
利
于位
置
估
计
和
⽬
标
识
别
；
缺
点
是
环
境
⼏
何
特
征
提
取
困
难
。
⼏
何
特
征
地图
适
合
于
在
环
境
已
知的
室
内
环
境
提
取
⼀
些
简
单
的
⼏
何
特
征
，
⽽
室
外
环
境
下
的
⼏
何
特
征
较
难
提
取
。
常
⽤
的
⼏
何
地图
有
Voronoi
图
、
概
率
路
图
等
。
⾃
动
驾驶
之
路
径
规
划
算
法
介
绍
●
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