Ceres Solver 2020 文档.pdf

Ceres Solver 是一个开源的非线性最小二乘优化库，由 Google 开发和维护，广泛应用于生产环境中。以下是 Ceres Solver 的关键特性和优点： 高质量代码 Ceres Solver 的代码质量非常高，经过了严格的测试和文档化，且不断被开发和维护。这种高质量的代码使得用户可以放心地使用 Ceres Solver，而不需要担心代码的可靠性和稳定性。 灵活的建模 API Ceres Solver 的建模 API 设计得非常灵活，允许用户逐步构建和修改目标函数，而不需要担心求解器如何处理问题的稀疏性和结构变化。这使得用户可以更方便地构建和调整模型，提高模型的 accuracy 和 robustness。 自动和数值微分 Ceres Solver 提供了自动和数值微分功能，使得用户不需要手动计算微分。这不仅提高了计算效率，还减少了出错的可能性。此外，Ceres Solver 还允许用户混合使用自动、数值和解析微分，提供了更大的灵活性。 鲁棒损失函数 Ceres Solver 允许用户使用损失函数来减少离群值的影响，使得模型更加鲁棒。此外，Ceres Solver 还提供了多种损失函数，满足不同的需求。 局部参数化 Ceres Solver 允许用户指定局部参数化对象，以适应不同的几何形状，例如旋转矩阵。这使得用户可以更好地处理复杂的参数空间。 多种优化算法 Ceres Solver 提供了多种优化算法，包括 Trust Region Solvers、Levenberg-Marquardt、Powell’s Dogleg 和 Subspace dogleg 方法等。这些算法可以根据不同的需求和约束选择，使得用户可以更好地解决复杂的优化问题。 高性能线性求解器 Ceres Solver 提供了多种高性能的线性求解器，包括稠密 QR 和稠密 Cholesky 分解等。这些求解器可以高效地解决大规模的线性系统，满足大规模优化问题的需求。 Ceres Solver 是一个功能强大且灵活的非线性最小二乘优化库，广泛应用于生产环境中，满足了许多领域的优化需求。