Robomaster2019机器人大赛，南京理工大学Alliance智能机器人战队哨兵视觉工程。.zip

--- typora-root-url: ./ --- # 全自动自主瞄准射击机器人视觉系统 - 此工程为Robomaster比赛中哨兵机器人的视觉系统的上位机软件部分，包含地方装甲识别、装甲板数字识别、大能量机关识别、运动目标预测、弹道建模解算、最佳击打位置解算等主要功能。 - 另外有相机标定、CV示波器、轮廓分析、代码计时、参数读取以及防止意外掉线等辅助功能 - [Robomaster机甲大师赛官网](https://www.robomaster.com/zh-CN "机甲大师官方网站") - [Robomaster机甲大师赛赛事介绍](https://www.robomaster.com/zh-CN/robo/overview/ "赛事介绍") ### 功能O：图像处理 - 流程： -  ### 功能一：装甲板识别 - 相关类：ArmorFind 、Armor、LEDbar - 基本原理：向量几何，矩阵的线性变换 - 算法框图:  ### 功能二：装甲数字识别 - 相关类：ArmorFind 、Armor、LEDbar - 基本原理：在装甲板识别正确的基础上，透视变换，SVM，CNN 算法框图： -  ### 功能三：大能量机关识别 - 相关类：ArmorFind 、Armor、LEDbar - 基本原理：多方法融合，1. 轮廓分析，2. 矩分析，3. K阶邻域，4. 欧拉距离&余弦距离 ### 功能四：运动目标检测 - 相关类：ArmorFind 、Armor、LEDbar - 基本原理：状态坐标变换，卡尔曼滤波 算法框图： -  ### 功能五：弹道建模解算 - 相关类：ArmorFind 、Armor、LEDbar - 基本原理：坐标系变换法，平面建模法 ### 功能六：最佳击打位置解算 - 相关类：ArmorFind 、Armor、LEDbar - 基本原理：PnP空间姿态位置解算，解析几何 ### 辅助功能一览 辅助功能|作用|描述 :-:|:--:|:--: 相机标定|使用张友正标定法进行标定| CV示波器|观察各个变量或者参数的变化趋势，范围，情况，傅里叶分析（TODO：）等等| 轮廓分析|识别轮廓，从属关系，标注矩，BoundingBox，椭圆拟合，主方向分析等| 代码计时|计算代码运行时间，查找代码热点，计算识别时间，计算处理频率| 参数读取|读取全部必要参数，路径，文件名等| 防止意外掉线|防止串口/相机因机器人震动等，意外掉线|