十八届全国大学生智能汽车竞赛讯飞组别国三菜鸡开源（主要开源了导航逻辑与识别部分，我们做了数据增强所以识别起来很稳.zip

[TOC] ## 1. 全部功能 ### 1.1 里程计与底盘的坐标变换是否发布由参数实时配置 参数名称：`publish_odom_tf` 1. 设置为true: 发布 odom -> base_link的坐标变换 2. 设置为false: 不发布 odom -> base_link的坐标变换 > 注，以下运动相关服务优先度大于实时运动控制（cmd_vel）当服务完成后才会继续执行实时控制。（手柄的优先级更高，不过不涉及web接口，此处不详细描述。手柄 > 运动服务 > cmd_vel） ### 1.2 停止运动服务 服务名：`stop_move` （基于速度、距离、角度的运动） 用途：调用后立即终止正在运行的`time_move`或`vel_dist_move`。 并回到cmd控制模式 服务数据类型：std_srvs/Trigger.srv ``` --- bool success #运动结束时返回true，异常返回false string message #返回的字符串信息 ``` 返回枚举： 1. 成功停止 ``` res.success = true; res.message = "Move stopped "; ``` 2. 不在move模式，不需要停止 ``` res.success = false; res.message = "Not in MOTOR_MODE_MOVE."; ``` ### 1.3 实时控制 方式：发布话题。 话题名：`cmd_vel` msg类型：geometry_msgs/Twist.msg ``` geometry_msgs/Vector3 linear float64 x # x方向线速度 float64 y # y方向线速度 float64 z # 无效 geometry_msgs/Vector3 angular float64 x # 无效 float64 y # 无效 float64 z # z轴角速度 ``` ### 1.4 设置灯光效果 服务名：`get_battery_state` 服务数据类型：aicar_controller/GetBatteryInfo.srv ``` uint8 MODE_NORMAL = 0 # 常亮 uint8 MODE_BLINK = 1 # 闪烁 uint8 MODE_BREATH = 2 # 呼吸 uint8 mode_type # 灯光模式 float64 frequency # 模式频率（常亮模式自动忽略） uint8 red_value # 红色光亮度范围（0-255） uint8 green_value # 绿色光亮度范围（0-255） uint8 blue_value # 蓝色光亮度范围（0-255） --- bool success # 设置是否成功 string message # 异常log信息 ``` response枚举： 1、设置失败（可能与MUC通信异常） res.success = false; res.message = "Can't connect base's MCU."; 2、设置成功 res.success = true; res.message = "Set LED success."; ### 1.5 底盘电池信息发布（仅电池剩余电量百分比有效，即：percentage） 话题名：`battery_state` `sensor_msgs/BatteryState.msg` ``` POWER_SUPPLY_STATUS_UNKNOWN = 0 # 未知 POWER_SUPPLY_STATUS_CHARGING = 1 # 充电 POWER_SUPPLY_STATUS_DISCHARGING = 2 # 放电中 POWER_SUPPLY_STATUS_NOT_CHARGING = 3 # 未充电 POWER_SUPPLY_STATUS_FULL = 4 # 满电 POWER_SUPPLY_HEALTH_UNKNOWN = 0 # 未知 POWER_SUPPLY_HEALTH_GOOD = 1 # 良好 POWER_SUPPLY_HEALTH_OVERHEAT = 2 # 过热 POWER_SUPPLY_HEALTH_DEAD = 3 # 没电 POWER_SUPPLY_HEALTH_OVERVOLTAGE = 4 # 过电压 POWER_SUPPLY_HEALTH_UNSPEC_FAILURE = 5 # 未知错误 POWER_SUPPLY_HEALTH_COLD = 6 # 过冷 POWER_SUPPLY_HEALTH_WATCHDOG_TIMER_EXPIRE = 7 # POWER_SUPPLY_HEALTH_SAFETY_TIMER_EXPIRE = 8 # POWER_SUPPLY_TECHNOLOGY_UNKNOWN = 0 # 未知 POWER_SUPPLY_TECHNOLOGY_NIMH = 1 # Ni-MH battery 镍氢电池 POWER_SUPPLY_TECHNOLOGY_LION = 2 # Li-ion battery 锂离子电池 POWER_SUPPLY_TECHNOLOGY_LIPO = 3 # Li-Po battery 锂聚合物电池 POWER_SUPPLY_TECHNOLOGY_LIFE = 4 # li-Fe battery 锂铁电池 POWER_SUPPLY_TECHNOLOGY_NICD = 5 # NiCd battery 镍镉电池 POWER_SUPPLY_TECHNOLOGY_LIMN = 6 # LiMn battery 锂锰电池 std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id float32 voltage # Voltage in Volts (Mandatory) float32 current # Negative when discharging (A) (If unmeasured NaN) float32 charge # Current charge in Ah (If unmeasured NaN) float32 capacity # Capacity in Ah (last full capacity) (If unmeasured NaN) float32 design_capacity # Capacity in Ah (design capacity) (If unmeasured NaN) float32 percentage # Charge percentage on 0 to 1 range (If unmeasured NaN) uint8 power_supply_status # The charging status as reported. Values defined above uint8 power_supply_health # The battery health metric. Values defined above uint8 power_supply_technology # The battery chemistry. Values defined above bool present # True if the battery is present float32[] cell_voltage # An array of individual cell voltages for each cell in the pack # If individual voltages unknown but number of cells known set each to NaN string location # The location into which the battery is inserted. (slot number or plug) string serial_number # The best approximation of the battery serial number ``` 当前版本使用到的status数据： ```cpp battery_msg.power_supply_status = 2; // 放电中 即正在运行 battery_msg.power_supply_health = 1; // 良好 battery_msg.power_supply_technology = 0; // UNKNOWN battery_msg.present = true; // 存在电池 battery_msg.percentage = current_battery_percent_; // 电池电量百分比 ``` ### 1.6 获取底盘电量（仅电池剩余电量百分比有效，即：percentage） 服务名：`get_battery_state` 用途： 调用主动获取电池状态。 服务数据类型：aicar_controller/GetBatteryInfo.srv ``` --- sensor_msgs/BatteryState battery_state ``` 即，服务的request为空，response为上面话题发布的电池状态。 response枚举： 1、获取异常(可能是串口未与MCU通讯)： ``` response.battery_state.percentage = -1 # 表示异常 response.battery_state.power_supply_status = 0 # 未知 response.battery_state.power_supply_health = 0 # 未知 response.battery_state.power_supply_technology = 0 # 未知 ``` 2、正常获取： ``` response.battery_state.percentage = <current_percent> # 电池剩余电量百分比(0-100)。 response.battery_state.power_supply_status = 2 # 放电中 response.battery_state.power_supply_health = 1 # 良好 response.battery_state.power_supply_technology = 0 # 未知 ``` ### 1.7.获取当前最大速度 服务名：`get_max_vel` 服务数据类型：GetMaxVel.srv ``` --- float64 max_linear_velocity # 底盘最大线速度 (m) float64 max_angular_velocity # 底盘最大角速度 (rad/s) ``` ### 1.8 设置底盘最大速度 服务名：`set_max_vel` 服务数据类型：SetMaxVel.srv ``` float64 max_linear_velocity # 底盘最大线速度 (m) float64 max_angular_velocity # 底盘最大角速度 (rad/s) --- bool success string message ``` 注：调用后同时会更新参数服务器中参数`/base_driver/linear_speed_max`、`/base_driver/angular_speed_max`. 也可以通过这两个参数获取当前最大速度。 > 以下两个是 tf_server提供的 ### 1.9 获取底盘运行总里程 方式：获取参数（get_param） 参数名：`Mileage_sum` 单位：米。（即记录了该底盘自出厂的运行里程） ### 1.10 设置camera、lidar、imu的位姿 （tf_server） 方式：call server 服务名：`set_camera_tf`、`set_lidar_tf`、`set_imu_tf` 服务数据类型：SetSensorTF.srv ``` float64 pose_x float64 pose_y float64 pose_z float64 euler_r float64 euler_p float64 euler_y --- bool success string message ``` ### 1.11 获取camera、lidar、imu的位姿（tf_server） 方式：call server 服务名：`get_camera_tf`、`get_lidar_tf`、`get_imu_tf` 服务数据类型：GetSensorTF.srv ``` --- float64 pose_x float64 pose_y float64 pose_z float64 euler_r float64 euler_p float64 euler_y ```