毕业设计代码，机械臂凯恩方法建模，控制算法.zip资源-CSDN文库

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毕业设计代码，机械臂凯恩方法建模，控制算法.zip （81个子文件）

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project_code_0705

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GraduationProject

HighOrderTerminalSMC.m 15KB

CR1405 小臂组件-wf_默认_sldprt.STEP 5.96MB

myControlGUI.vi 12KB

TestInfiniteTimeSMC.m 2KB

myTrajectory.m 3KB

ControlFeature.m 5KB

CRP14_10.bin 80.87MB

TestController.m 1KB

ControlTestPlant.m 1KB

TrajectoryCubicPolynomial.m 6KB

myCRP14_Trajectory.slx 29KB

TrajectoryHighOrderTerminalSMC.m 20KB

myCRP14_V1.slx 30KB

SMC_Fuzzy.fis 625B

SevenTrajectory.m 5KB

ParaInitial.m 481B

CRP09CanePlant.m 14KB

CR1403 大臂组件-wf_默认_sldprt.STEP 4.94MB

CRP14_10V2.0.bin 41.18MB

TrajectoryInfiniteTimeSMC.m 14KB

CRP14_10V2.0.biq 41.18MB

TestExponentialApproachLawSMC.m 1KB

CRP14CaneTorqueTest.m 11KB

GlobalFastTerminalSMC.m 14KB

GUILineTrajectorMake.m 2KB

LineTrajectoryControl.m 10KB

TwoPointPosition.m 183B

myCRP14_FuzzySMC.slx 32KB

AlgorithmTestModel.slx 21KB

CRP14机械臂建模 .docx 221KB

myCRP14_V2.slx 28KB

TrajectoryDataTest.m 3KB

TrajectoryMakeControl.m 5KB

ExponentialApproachLawSMC.m 14KB

CR1806 腕部组件_默认_sldprt.STEP 3.51MB

HighOrderTerminalSMCModel.slx 29KB

myJacob.m 2KB

myTrajectory2.m 3KB

CRP14ForwardKinematic.m 1KB

ControlTestModel.slx 17KB

myCRP14_Kinematics.slx 25KB

TestHighOrderTerminalSMC.m 2KB

myCRP14_V1.xml 15KB

myCRP14_V1_DataFile.m 10KB

model.slx 21KB

ControlGUI.fig 83KB

myCRP14_Disturb.slx 28KB

CRP14TrajectoryMake.m 1KB

CR1401 底座组件3-wf_默认_sldprt.STEP 969KB

CR1402 腰部组件-wf_默认_sldprt.STEP 2.69MB

MyTestRobot.slx 20KB

TrajectoryQuinticPolynomial.m 7KB

RubustImprovedApproachLawSMC.m 14KB

CR1404 肘部组件-wf_默认_sldprt.STEP 5.9MB

myIKSolver.m 2KB

GUITrajControl.m 2KB

ControlFigure.m 658B

ImprovedApproachLawSMC.m 14KB

FuzzyApproachLawSMC.m 14KB

folder

Puma560Dynamic

TorqueTest.slxc 5KB

Puma560CaneModel.m 15KB

SimTest.slx 64KB

folder

slprj

folder

sim

folder

varcache

folder

sm_welding_robot

checksumOfCache.mat 392B

varInfo.mat 2KB

folder

tmwinternal

simulink_cache.xml 307B

folder

TorqueTest

checksumOfCache.mat 392B

varInfo.mat 664B

folder

tmwinternal

simulink_cache.xml 307B

ControllerTestModel.slx 22KB

TorqueTest.slx 25KB

sm_welding_robot.slxc 5KB

myPUMA560.slx 31KB

ControllerTestModel.slx.autosave 16KB

TransMatrix.m 594B

仿真用的机械臂建模.docx 329KB

ImprovedApproachLawSMC.m 14KB

myCRP14_Terminal.slx 28KB

ControlGUI.m 19KB

JacobianCross.m 2KB

TwoPointDistance.m 210B

LineHighOrderTerminalSMC.m 20KB

1. 坐标关系

2. DH 参数，描述了如何从坐标系到坐标系

DH 参数定义：

 ：绕轴，从旋转到的角度；

 ：沿着，从移动到的距离；

 ：沿着，从移动到的距离；

 ：绕轴，从旋转到的角度。

关节

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3. 齐次变换矩阵

使用 Matlab 验证后，该齐次变换矩阵正确

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