ST 官方讲座 about FOC

根据提供的文件信息，以下是对文档中提到的FOC（Field Oriented Control，场向量控制）相关知识点的详细解读： 1. 永磁同步马达（PMSM）与直流无刷马达（BLDC）的介绍 - PMSM和BLDC是两种不同的直流无刷马达。PMSM采用永磁体作为转子，定子电流产生正弦波形反电动势；而BLDC的定子电流产生梯形波形反电动势。 - PMSM的效率通常比BLDC高，转矩波动小，适用于高精度控制系统。 2. PMSM的不同转子结构 - SM-PMSM：表面贴式磁钢，磁路磁阻相同（Ld=Lq）。 - IPM-PMSM：内嵌式磁钢，直轴电感（Ld）小于交轴电感（Lq），通常由于转子磁场分布不均造成。 3. 转子磁场定向控制（FOC） - FOC是一种先进的电机控制技术，其数学理论能够解耦控制三相电机的磁链和转矩。 - 通过FOC，定子电流被分解为直轴电流（Ids）和交轴电流（Iqs）。其中Ids用于产生磁场，与转子磁场叠加；Iqs用于控制转矩，类似于直流电机的电枢电流。 - 这种控制方式的优点在于电机转速能精确且快速地响应负载变化，同时实现效率的优化，并可进行位置控制。 4. 坐标变换理论 - 坐标变换理论通过将电机变量从静止坐标系转换到旋转坐标系，以简化电机控制方程。 - 主要变换包括Clarke变换和Park变换，其中Clarke变换用于将三相瞬时变量转换为直交坐标系上的两个分量；Park变换则用于进一步将Clarke变换后的直交坐标系变量变换到旋转坐标系（d,q坐标系）。 - 反Park变换可以将d,q坐标系下的变量转换回原始的静止坐标系。 5. 直轴电流（Ids）与交轴电流（Iqs）的控制 - 通过控制直轴和交轴的电流，可以独立控制电机的磁链和转矩，实现对电机的精确控制。 6. 电流读取方法 - 电流读取通常可以通过直接测量或者使用电流传感器。 - 电流传感器可以是基于电阻法的简单电路设计，也可以是更复杂的电流传感器。 7. 转子速度/位置反馈 - 磁场定向控制需要准确的转子位置和速度信息，常见的传感器有霍尔传感器和正交编码器。 8. 基于STM32的PMSMFOC软件库 - STM32是ST公司的一款广泛使用的ARM Cortex-M系列微控制器，常用于电机控制应用。 - ST提供的PMSMFOC软件库可以大大简化基于STM32微控制器的永磁同步电机控制系统的开发。 通过上述的知识点，可以看出文档深入地介绍了PMSM电机的工作原理、FOC技术的应用，以及与之相关的各种控制算法和技术。这些知识点对于从事电机控制、自动化控制、嵌入式系统开发的专业人士来说，具有重要的参考价值。同时，文档强调了使用STM32微控制器进行电机控制开发的便利性和高效性。对于具体的编程实践和应用，还需要参考ST官网提供的相关视频和资料进行深入学习和实际操作。