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直流有刷电机的控制方式比较简单,只需要给予电机两端一定的电压差即可转动,调节两端电压差即可 调整速度. 本例程使用互补通道输出一边是pwm,一边是固定电平的方式驱动直流有刷电机,修改方向时只需要将其中 一个通道关闭即可.带编码器的电机可以测出电机的速度,转过的角度,如果是带减速器的电机在计算速度 时,还需要考虑到减速比. 电机的一个重要的参数就是电流,本例程就通过读取采样电阻的电压计算电机的电流.并且控制电机电流 在恒定值.
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PID双闭环 STM32 F1_HAL__位置速度闭环控制 源代码
(394个子文件)
STM32-F1.axf 473KB
stm32f1xx_hal_tim.c 166KB
stm32f1xx_hal_i2c.c 122KB
stm32f1xx_hal_sd.c 108KB
stm32f1xx_hal_adc.c 81KB
stm32f1xx_hal_spi.c 78KB
stm32f1xx_hal_eth.c 72KB
stm32f1xx_hal_usart.c 65KB
stm32f1xx_ll_usb.c 64KB
stm32f1xx_hal_uart.c 63KB
stm32f1xx_hal_tim_ex.c 63KB
stm32f1xx_hal_adc_ex.c 54KB
stm32f1xx_hal_rtc.c 53KB
stm32f1xx_hal_irda.c 52KB
stm32f1xx_hal_rcc.c 50KB
stm32f1xx_hal_i2s.c 49KB
stm32f1xx_hal_can.c 47KB
stm32f1xx_hal_smartcard.c 46KB
stm32f1xx_hal_pcd.c 40KB
stm32f1xx_ll_fsmc.c 38KB
stm32f1xx_hal_flash_ex.c 37KB
stm32f1xx_hal_nand.c 37KB
stm32f1xx_hal_hcd.c 35KB
stm32f1xx_hal_nor.c 34KB
stm32f1xx_hal_dac.c 33KB
stm32f1xx_hal_cec.c 32KB
stm32f1xx_hal_rcc_ex.c 31KB
stm32f1xx_hal_flash.c 31KB
stm32f1xx_hal_dac_ex.c 25KB
stm32f1xx_hal_pccard.c 24KB
stm32f1xx_hal_dma.c 24KB
stm32f1xx_hal_sram.c 23KB
stm32f1xx_hal_gpio.c 22KB
stm32f1xx_hal_pwr.c 22KB
stm32f1xx_hal_cortex.c 21KB
stm32f1xx_hal.c 19KB
stm32f1xx_ll_sdmmc.c 18KB
stm32f1xx_hal_rtc_ex.c 17KB
stm32f1xx_hal_wwdg.c 16KB
system_stm32f1xx.c 16KB
stm32f1xx_hal_iwdg.c 13KB
stm32f1xx_hal_crc.c 11KB
main.c 10KB
stm32f1xx_hal_spi_ex.c 9KB
stm32f1xx_hal_pcd_ex.c 9KB
bsp_BDCMotor.c 6KB
stm32f1xx_it.c 6KB
stm32f1xx_hal_gpio_ex.c 5KB
bsp_encoder.c 4KB
bsp_adc.c 4KB
bsp_led.c 4KB
stm32f1xx_hal_msp_template.c 4KB
bsp_usartx.c 3KB
stm32f1xx_hal_msp.c 3KB
bsp_key.c 3KB
stm32f1xx_assert.c 2KB
stm32f1xx_hal_tim.crf 573KB
stm32f1xx_hal_i2c.crf 568KB
stm32f1xx_hal_sd.crf 565KB
stm32f1xx_hal_usart.crf 557KB
stm32f1xx_hal_irda.crf 553KB
stm32f1xx_hal_uart.crf 553KB
stm32f1xx_hal_dma.crf 553KB
stm32f1xx_hal_spi.crf 551KB
stm32f1xx_hal_rcc.crf 549KB
stm32f1xx_ll_usb.crf 547KB
stm32f1xx_hal_adc.crf 547KB
stm32f1xx_hal_can.crf 545KB
stm32f1xx_hal_tim_ex.crf 545KB
stm32f1xx_hal_smartcard.crf 545KB
stm32f1xx_hal_rtc.crf 543KB
stm32f1xx_hal_adc_ex.crf 543KB
stm32f1xx_hal_nor.crf 542KB
stm32f1xx_hal_nand.crf 542KB
stm32f1xx_hal_i2s.crf 542KB
stm32f1xx_hal_pcd.crf 541KB
main.crf 541KB
stm32f1xx_ll_fsmc.crf 539KB
stm32f1xx_hal_flash_ex.crf 539KB
stm32f1xx_hal_pccard.crf 537KB
stm32f1xx_hal_flash.crf 537KB
stm32f1xx_hal_gpio.crf 537KB
stm32f1xx_hal_sram.crf 536KB
stm32f1xx_hal_rtc_ex.crf 536KB
stm32f1xx_hal_pwr.crf 536KB
stm32f1xx_hal_dac.crf 536KB
stm32f1xx_hal_rcc_ex.crf 536KB
bsp_bdcmotor.crf 536KB
stm32f1xx_it.crf 536KB
bsp_led.crf 535KB
bsp_adc.crf 535KB
bsp_encoder.crf 535KB
stm32f1xx_ll_sdmmc.crf 534KB
bsp_usartx.crf 534KB
stm32f1xx_hal_dac_ex.crf 534KB
bsp_key.crf 534KB
stm32f1xx_hal_wwdg.crf 534KB
stm32f1xx_hal.crf 534KB
stm32f1xx_hal_iwdg.crf 534KB
stm32f1xx_hal_cortex.crf 534KB
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