库卡机器人是一种应用广泛的工业机器人，具有高度的灵活性和精准性。与此同时，西门子的 S7-
1200 和 S7-1500 系列 PLC 也是工业自动化领域中非常常见的控制器。在许多自动化生产线中，库
卡机器人和西门子 PLC 常常被同时应用。
在生产线中，为了使库卡机器人能够按照预定的程序进行工作，我们需要外部启动库卡机器人的原创
程序。这样，当生产线的控制系统需要启动库卡机器人执行某些任务时，可以通过调用对应的子程序
来实现。
在本文中，我们以 S7-1200 和 S7-1500 系列 PLC 与库卡机器人通过 PN 通讯的方式为例，介绍如
何实现对库卡机器人的外部启动功能。为了能够打开相关程序和配置，我们建议使用 TIA 博图
V15.1SP1 以上版本的软件。
首先，我们需要在 TIA 博图软件中创建一个新的项目，并添加 S7-1200 或 S7-1500PLC 作为控制
器。然后，我们需要配置 PN 通讯模块，以便与库卡机器人进行通讯。在配置 PN 通讯模块时，需要指
定正确的 IP 地址和端口号，以确保能够正确连接到库卡机器人。
接下来，我们需要创建一个函数块，用于实现调用库卡机器人子程序的功能。在函数块中，我们可以
定义需要传递给库卡机器人的参数，并将其打包成一个数据块。然后，我们可以通过 PN 通讯发送这
个数据块给库卡机器人，并等待其执行完毕。
在调用库卡机器人子程序之前，我们还需要在库卡机器人的控制器中创建对应的子程序。这些子程序
可以根据实际需求进行编写，用于执行特定的任务，例如抓取物体、放置物体等。
在 PLC 中调用库卡机器人子程序时，我们可以使用 S7-1200 或 S7-1500 的特定指令，例如“CALL”
指令。通过调用相应的指令，PLC 可以将预先定义好的参数传递给库卡机器人，并触发其执行对应的
子程序。
在实际应用中，我们可以根据生产线的需要，编写多个不同的库卡机器人子程序，并在需要的时候通
过 PLC 进行调用。这样，我们可以实现高度的自动化生产，提高生产效率和质量。
总之，通过在 TIA 博图软件中配置 PN 通讯模块，并根据实际需求编写函数块和库卡机器人子程序，
我们可以实现对库卡机器人的外部启动功能。这样，我们可以更好地控制库卡机器人的工作，适应不
同的生产需求。通过这种方式，库卡机器人和西门子 PLC 的应用将更加便捷和高效，为工业自动化领
域带来更多的可能性。
