MavLink协议+谷歌推送协议+推送自定义事务

MavLink协议+谷歌推送协议+推送自定义事务 飞行轨迹硬件协议 推送自定义协议 一、数据上报 处理过程如下： 硬件设备上报轨迹数据，附带起飞、降落、正常飞行上行申报请求 服务端接收数据，根据指令状态下发申请响应指令 硬件设备接收响应后执行申请结果 硬件设备上报轨迹数据，切换飞行状态上行指令 二、指令下发 处理过程如下： 服务端主动下发指令，暂存服务端等待飞行轨迹上报请求 服务端接收到设备上报请求，附带下发指令响应到设备 硬件设备接收响应后执行指令 硬件设备上报轨迹数据，切换飞行状态上行指令 航点协议描述了航点是如何发送和读取的。其目标是在发送端和接收端确保建立一种连续稳定的状态，以达到每个使用MAVLINK的MAV能够和QGC通信并交换或更新它的航点。 使用航点协议时，除了应答消息之外的其他信息在被发送之后，发送端的部件就会启动一个定时器。如果在特定的时间内，没有收到响应则请求的消息将会被重新发送一次。该重传过程会重复数次，如果在最后一次的重传超时后仍然没有收到相应，则认定该项事务失败。该重传机制意味着所有的部件必须能够处理重复的消息。