《深海集矿机多处理器协同控制研究》探讨了在深海采矿环境下，如何通过多处理器的协同工作来实现高效、实时的控制策略。文章主要关注的问题是在深海集矿机的操作中，如何分配和协调多个处理器的任务，以达到最佳的资源利用率和满足系统的实时性需求。
首先，文章指出了深海集矿机面临的挑战，即在水深6000米左右的海底软泥环境中，集矿机需要能够快速响应周围环境变化，进行无故障连续作业。为应对这些挑战，文章提出了基于非对称多处理器（AMP）的协同控制策略。这一策略考虑了任务间的同步，旨在优化处理器的利用率，确保系统实时任务的时限要求得以满足。
协同控制的核心在于有效地利用有限的计算资源，共同完成系统的控制任务，从而保证系统的实时性能。在当前信息化环境下，网络为中心的协同模式受到广泛关注，并被广泛应用。通过任务和信息的耦合，多处理器之间的协同控制可以实现环境信息的协同感知和任务的协同执行。
文章进一步详细分析了集矿机的任务划分，包括控制（下放回收控制和行走控制）、通讯（控制器间通讯和与上位机通讯）等。集矿机的任务既有周期性的，如行走作业、信号采样、通信，也有非周期性的，如报警测试、避障、姿态调整等。任务分配应根据任务特点进行，既要确保每个处理器的任务分配合理，也要保证每个周期任务的执行时间和调度周期合理。
具体到硬件结构，集矿机控制系统采用了三片控制器，处理器之间通过CAN总线进行通信。每块处理器负责相应的数据采集，三个处理器均设立信号采样任务。文章还展示了控制器任务分配的详细图解，明确了行走控制处理器、下放控制处理器和通信控制处理器各自的职责范围。
最后，文章指出深海集矿系统控制包括下放、水下行走采矿作业、回收三个环节。行走控制处理器负责海底采矿作业，包括信号采集和执行机构的控制；下放控制处理器则专注于集矿机的下放操作。
总的来说，这篇研究强调了在深海集矿机的复杂环境下，多处理器协同控制的重要性，并提出了一种基于非对称多处理器的协同策略，有助于提高系统效率和实时性，为深海采矿自动化提供了理论支持和技术参考。
