在这篇论文中，作者提出了一种新型选择顺应性装配机器手臂（SCARA机器人），旨在解决传统SCARA机器人末端操作的局限性问题。该机器人通过改进SCARA机器人末端结构来增强传统机构的灵巧性。该机器人应用旋量理论建立了运动学模型，并进行了正运动学求解，得到各关节运动与末端位置的关系。根据杆长条件和关节运动范围，求解了机器人的工作空间。最后，应用ADAMS建立虚拟样机模型，探究该新型机构在特定运动区域内的工作路径，并将其可达空间与传统SCARA机器人对比，证明了该机器人可增强传统机构的灵巧性，并求得精细操作范围。
知识点1：SCARA机器人
SCARA机器人是一种常用的工业机器人，它具有成本低、动作迅速、定位精度高等特点。在高速高精装配、分拣、包装等领域应用广泛。然而，传统SCARA机器人存在一些局限性，例如末端操作的灵巧性不足，工作空间有限等。
知识点2：选择顺应性装配机器手臂
选择顺应性装配机器手臂是一种新型SCARA机器人，它通过改进SCARA机器人末端结构来增强传统机构的灵巧性。该机器人应用旋量理论建立了运动学模型，并进行了正运动学求解，得到各关节运动与末端位置的关系。
知识点3：运动学模型
运动学模型是研究机器人运动学特性的重要工具。该模型可以描述机器人的运动特性，例如关节运动、末端位置、工作空间等。通过建立运动学模型，可以对机器人的运动特性进行分析和优化。
知识点4：ADAMS虚拟样机模型
ADAMS是一种常用的虚拟样机软件，用于模拟机器人的运动和工作过程。通过应用ADAMS，可以建立虚拟样机模型，探究机器人在特定运动区域内的工作路径，并对机器人的运动特性进行分析和优化。
知识点5：工业机器人在自动化技术中的应用
工业机器人在自动化技术中扮演着越来越重要的角色。它们可以代替人工进行复杂的操作，提高生产效率，降低劳动力成本。然而，工业机器人 juga 需要不断创新和改进，以满足越来越高的灵巧性和精度要求。
知识点6：智能检测与控制
智能检测与控制是工业机器人技术中的重要组成部分。通过智能检测与控制，工业机器人可以实时监控和调整其运动过程，提高生产效率和产品质量。
知识点7：机器人末端操作的灵巧性
机器人末端操作的灵巧性是衡量机器人性能的重要指标。该指标可以通过改进机器人末端结构和运动学模型来提高。
