"基于ROS的六自由度机械臂环境探测与避障"
本文介绍了一种基于ROS环境的机械臂避障方法，该方法使用RealsenseD435深度相机与机械臂构成手眼系统，通过点云数据构造OctoMap空间概率地图，在ROS环境下使用Moveit对机械臂进行运动规划，实现了机械臂在障碍物环境下的实时避障。
知识点：
1. 机械臂避障：机械臂避障是机械臂轨迹规划中需要考虑的重要因素，为了使机械臂避开障碍物，需要实时检测障碍物并规划避障路径。
2. ROS环境：ROS（Robot Operating System）是一个开源的机器人操作系统，提供了一个基础设施来开发、编程和集成机器人应用程序。
3. Moveit：Moveit是一个开源的运动规划工具包，提供了一个通用的运动规划接口，允许用户使用不同的运动规划算法和机器人平台。
4. OctoMap：OctoMap是一种高效的基于概率的空间地图表示方法，使用八叉树（Octree）结构来描述三维空间，能够实时构建和更新空间地图。
5. 手眼系统：手眼系统是指将深度相机安装在机械臂末端，用于获取环境信息的系统，该系统可以用于机械臂避障和物体识别等应用。
6. 机械臂建模：机械臂建模是指对机械臂的运动学和动力学特性的数学描述，通过建立机械臂模型可以实现机械臂的运动规划和控制。
7. D-H 建模：D-H 建模是一种常用的机械臂建模方法，使用四个参数（a、α、d、θ）来描述机械臂的关节参数。
8. 机械臂避障算法：机械臂避障算法是指在机械臂运动规划中避免障碍物的算法，常用的算法包括基于图形搜索的算法、基于Sampling-based算法等。
9. 环境探测：环境探测是指机械臂对环境的感知和探测，包括障碍物检测、物体识别、环境映射等。
10. 避障中图分类：避障中图分类是指对机械臂避障算法的分类，根据避障算法的类型和应用场景可以将其分类为静态避障、中图避障、动态避障等。
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