一种提高GPS_低精度SINS组合测姿精度的方法.pdf

"一种提高GPS低精度SINS组合测姿精度的方法" 本文提出了一种提高GPS低精度SINS组合测姿精度的方法。该方法基于卡尔曼滤波算法，通过引入GPS航迹角、加速度计测量的横滚和俯仰角等观测量，提高了组合导航系统的测姿精度。 GPS/SINS组合导航系统是一种常用的导航系统，能提供载体的三维姿态参数和运动参数。但是，惯导系统有其难以克服的缺点，例如随着时间的增加，导航误差也会增加，而GPS系统则具有定位测速精度高、误差不随时间积累的优点，但也存在重要不足之处，如自主性差、容易失锁、单天线系统等。 为了提高GPS低精度SINS组合测姿精度，本文提出了一种基于卡尔曼滤波算法的方法。该方法将GPS航迹角、加速度计测量的横滚和俯仰角等观测量引入卡尔曼滤波算法中，提高了组合导航系统的测姿精度。仿真结果表明，新方法提高了平台误差角的可观测性，加快了其收敛速度，提高了组合导航系统的测姿精度。 本文的主要贡献在于提出了一种新的方法来提高GPS低精度SINS组合测姿精度，该方法能够克服惯导系统的缺点，提高组合导航系统的测姿精度。该方法可以应用于各种需要高精度测姿的领域，如武器制导、机器人导航、自动驾驶等。 在该方法中，我们首先对GPS/SINS组合导航系统进行了分析，讨论了其优点和缺点。然后，我们提出了基于卡尔曼滤波算法的新方法，介绍了该方法的原理和实现过程。我们对该方法进行了仿真实验，验证了其优越性。 本文的主要贡献有： 1. 提出了一种新的方法来提高GPS低精度SINS组合测姿精度，该方法能够克服惯导系统的缺点，提高组合导航系统的测姿精度。 2. 该方法基于卡尔曼滤波算法，能够实时地跟踪载体的三维姿态参数和运动参数。 3. 该方法引入了GPS航迹角、加速度计测量的横滚和俯仰角等观测量，提高了组合导航系统的测姿精度。 本文的结论是，该方法可以提高GPS低精度SINS组合测姿精度，提高组合导航系统的测姿精度，具有广泛的应用前景。