一种捷联惯性_GPS_陆基容错复合导航方案设计.pdf

标题和描述中提到的是一种捷联惯性/GPS/陆基容错复合导航方案设计，主要针对卫星或陆基导航信息出现故障时，如何保持导航系统的稳定性和精度。该方案采用双状态检验法，结合联邦滤波设计思想，通过自适应调节信息分配系数，动态控制GPS和陆基导航子系统的融合等级，并利用两个状态递推器交替进行滤波校正和故障检测，以实现实时的故障修复和隔离，从而确保导航的准确性和可靠性。 在实际应用中，惯性导航系统（INS）虽然具备自主性、高动态性和隐蔽性，但由于其误差会随着时间积累，因此需要与其他导航系统（如GPS和陆基导航系统）进行复合，以提高长期导航精度。GPS定位系统提供全球覆盖的高精度位置信息，但在信号被遮挡或干扰时可能会失效。陆基导航系统则可以提供补充信息，特别是在城市或山区等GPS信号受限的环境。 这种复合导航方案的关键在于故障检测和处理机制。双状态检验法是一种统计方法，用于检测系统中的异常情况，当GPS或陆基导航系统出现故障时，能及时识别并采取措施。联邦滤波是一种多传感器数据融合的方法，通过合理分配不同传感器的信息权重，实现信息的优化融合，提高整体导航性能。 该文的仿真结果证明了这种方法的有效性，能够减少故障信息对组合导航精度的影响，提高系统精度和可靠性。这在军事、航空、自动驾驶等多个领域都有重要应用价值，特别是在需要高精度、高可靠性的导航任务中。 这种捷联惯性/GPS/陆基容错复合导航方案设计是现代导航技术的一个重要研究方向，它结合了多种导航技术的优点，通过智能的故障检测和处理策略，提高了导航系统的整体性能，为复杂环境下的导航提供了更稳定、更精确的解决方案。