《多视角几何》是一本深度探讨计算机视觉领域中多视角几何理论的重要著作。该书由Richard Hartley和Andrew Zisserman合著，旨在为读者提供一个全面理解与应用多视角几何理论的基础。在计算机视觉中，多视角几何是研究如何通过多个图像来恢复三维空间信息的关键技术，它在自动驾驶、无人机导航、3D重建、图像拼接等多个领域有着广泛的应用。
本书分为中文版和英文版，中文版由安徽大学出版社出版，方便中文阅读者理解这一复杂的数学概念。多视角几何涉及的主要知识点包括：
1. **基础理论**：书中首先介绍了基本的几何概念，如点、线、平面的表示方法，以及透视投影的基本原理。这些基础知识是理解后续多视角几何问题的基础。
2. **相机模型**：详细阐述了针孔相机模型，包括内参矩阵和外参矩阵，以及它们在实际应用中的校准过程。这些内容对于理解相机如何捕获图像至关重要。
3. **对应关系**：讨论了如何寻找图像间的对应点，这是解决多视角几何问题的第一步。包括基于特征匹配的方法，如SIFT、SURF等，以及基于结构光和立体视觉的对应搜索策略。
4. **三角测量**：讲解了通过两幅或更多图像进行三角测量以恢复三维点的方法，如直接线性变换（DLT）和极几何约束。
5. **单应性和本质矩阵**：深入分析了单应性矩阵和本质矩阵，这两个矩阵在处理平面场景时特别有用，它们可以用来求解相机间的关系以及恢复三维结构。
6. **姿态估计**：探讨了如何估计相机的姿态，包括基于点特征和基于结构的估计方法，如RANSAC算法用于去除异常值。
7. **三维重建**：详细介绍了从多个视图重建三维场景的技术，如立体匹配、基于运动的三维重建和多视图立体匹配。
8. **多摄像机系统**：讨论了多摄像机系统的配置、同步和标定，以及如何处理来自多个摄像机的数据以获得更丰富的三维信息。
9. **应用实例**：书中提供了许多实际应用案例，如全景图像拼接、运动分析、机器人导航等，帮助读者将理论知识应用于实际问题。
通过阅读《多视角几何》，无论是对计算机视觉感兴趣的初学者还是专业研究人员，都能深入理解和掌握多视角几何的核心原理，为解决实际问题提供有力的理论支持。这本书是计算机视觉领域的经典之作，对于深入学习和研究该领域具有极高的参考价值。
