Windows编译的libuavcan库_如何编译.uavcan的dsdl文件资源-CSDN文库

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《Windows环境下编译libuavcan库详解》在无人机技术与自动化系统中，数据通信是至关重要的环节，DroneCAN作为一个专为无人机设计的CAN（Controller Area Network）总线协议，提供了高效、可靠的通信机制。而libuavcan库则是实现这一协议的关键组件，它为开发者提供了一个跨平台的API，方便在各种硬件上进行DroneCAN的软件开发。本文将详细介绍如何在Windows环境下编译libuavcan库。要理解libuavcan的核心功能。libuavcan是一个开源库，旨在简化CAN总线设备间的通信。它实现了DroneCAN协议，提供了设备发现、多播、时间同步等高级功能，且支持实时性要求高的应用。该库不仅支持CAN接口，还支持通过以太网仿真CAN（如CAN-Ethernet桥接）。在Windows系统上编译libuavcan，我们需要以下步骤： 1. **环境准备**：确保安装了C++编译环境，例如Microsoft Visual Studio或MinGW。对于Windows，推荐使用MSVC，因为它能更好地集成到Windows开发环境中。 2. **获取源代码**：从libuavcan的官方GitHub仓库下载源代码。确保获取最新版本，以利用最新的特性和修复。 3. **配置构建环境**：打开Visual Studio或使用命令行工具（如Git Bash）进入源代码目录。根据项目需求，选择合适的构建系统，如CMake或Meson。在CMake中，使用`cmake -G "Visual Studio 16 2019" -A x64 ..`命令来生成适用于64位系统的VS解决方案。 4. **编译库**：在生成解决方案后，使用Visual Studio打开.sln文件，选择适当的配置（通常是Debug或Release），然后进行编译。或者，如果使用命令行，可以运行`cmake --build . --config Release`来编译项目。 5. **安装库**：编译完成后，需要将生成的库文件（.lib或.dll）和头文件（位于`include`目录）复制到系统或项目的指定位置。在压缩包的`include`目录中，包含了libuavcan的头文件，这些文件包含了API定义，供用户在自己的代码中调用libuavcan的功能。 6. **设置链接器**：在项目设置中，添加libuavcan库的路径到链接器的搜索目录，并将生成的.lib文件作为依赖库添加。这使得编译器能在链接阶段找到所需的库函数。 7. **测试与调试**：编译并运行示例程序，以验证libuavcan库是否正确编译和链接。通常，库的源代码中会包含一些示例代码，可以帮助我们快速测试其功能。 8. **文档查阅**：libuavcan通常会提供详细的文档，包括API参考和使用指南，这对于理解和使用库至关重要。在`share`目录下可能包含这些文档的HTML版本。在Windows环境下编译libuavcan库，需要对C++编程、编译工具以及CMake等构建系统有一定的了解。通过以上步骤，开发者可以在本地环境中构建和使用这个强大的CAN通信库，从而在DroneCAN项目中实现高效的数据传输和设备交互。

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Windows编译的libuavcan库（292个子文件）

.git 29B

Status.hpp 47KB

array.hpp 40KB

Fix2.hpp 34KB

raft_core.hpp 32KB

BatteryInfo.hpp 30KB

Fix.hpp 27KB

GlobalNavigationSolution.hpp 23KB

AccessCommandShell.hpp 22KB

GetSet.hpp 21KB

service_client.hpp 20KB

AppendEntries.hpp 19KB

GetDataTypeInfo.hpp 19KB

firmware_update_trigger.hpp 19KB

Allocation.hpp 19KB

RawAirData.hpp 18KB

NodeStatus.hpp 18KB

Value.hpp 17KB

Measurement.hpp 17KB

BeginFirmwareUpdate.hpp 17KB

Begin.hpp 16KB

node_info_retriever.hpp 16KB

Solution.hpp 16KB

GetDirectoryEntryInfo.hpp 15KB

RawIMU.hpp 15KB

RequestVote.hpp 15KB

ExecuteOpcode.hpp 15KB

Auxiliary.hpp 14KB

templates.hpp 14KB

GetTransportStats.hpp 14KB

SingleLightCommand.hpp 14KB

GetNodeInfo.hpp 14KB

NumericValue.hpp 14KB

GEOPOICommand.hpp 13KB

FuelTankStatus.hpp 13KB

Write.hpp 13KB

PrimaryPowerSupplyStatus.hpp 13KB

Read.hpp 13KB

cluster_manager.hpp 13KB

Call.hpp 13KB

SoftwareVersion.hpp 13KB

GetInfo.hpp 13KB

Status.hpp 13KB

server.hpp 12KB

CylinderStatus.hpp 12KB

multiset.hpp 12KB

Status.hpp 12KB

CircuitStatus.hpp 11KB

RestartNode.hpp 11KB

can.hpp 11KB

node_discoverer.hpp 11KB

Command.hpp 11KB

generic_subscriber.hpp 11KB

Status.hpp 11KB

Delete.hpp 10KB

ECEFPositionVelocity.hpp 10KB

Error.hpp 10KB

file_server.hpp 10KB

HardwareVersion.hpp 10KB

Status.hpp 10KB

node.hpp 10KB

node_status_monitor.hpp 10KB

allocation_request_manager.hpp 9KB

map.hpp 9KB

Temperature.hpp 9KB

Discovery.hpp 9KB

Entry.hpp 9KB

AngleOfAttack.hpp 9KB

build_config.hpp 9KB

MagneticFieldStrength2.hpp 9KB

logger.hpp 9KB

AngularCommand.hpp 9KB

log.hpp 9KB

GlobalTimeSync.hpp 9KB

RTCMStream.hpp 9KB

Indication.hpp 8KB

global_time_sync_master.hpp 8KB

CoarseOrientation.hpp 8KB

EntryType.hpp 8KB

Broadcast.hpp 8KB

Mode.hpp 8KB

comparison.hpp 8KB

MagneticFieldStrength.hpp 8KB

global_data_type_registry.hpp 8KB

LogMessage.hpp 8KB

CANIfaceStats.hpp 8KB

SerialConfig.hpp 8KB

RGB565.hpp 8KB

global_time_sync_slave.hpp 8KB

StaticTemperature.hpp 8KB

IndicatedAirspeed.hpp 8KB

dispatcher.hpp 8KB

can_acceptance_filter_configurator.hpp 8KB

StaticPressure.hpp 8KB

Protocol.hpp 8KB

TrueAirspeed.hpp 8KB

Sideslip.hpp 7KB

service_server.hpp 7KB

LogLevel.hpp 7KB

time.hpp 7KB

共 292 条

UAVCAN namespace ================ For details, please refer to the [DroneCAN specification](http://dronecan.org/). ## Standard ID grouping The grouping documented here is essentially a mere guideline on what data type ID should be assigned to newly added data types. The unallocated segments of the groups can be safely changed in the future, as such a change won't affect backward compatibility in any way. ### Messages Currently used ranges are the following: - [0, 16384) | ID range | Types | | -------------------- | ---------------------------------------- | | [0, 4) | protocol.dynamic_node_id.* | | [4, 400) | protocol.* | | [390, 400) | protocol.dynamic_node_id.server.* | | [1000, 2000) | equipment.* | | [2000, 2010) | navigation.* | | [2010, 2012) | tunnel.* | | [16370, 16384) | protocol.debug.* | ### Services Currently used ranges are the following: - [0, 64) | ID range/set | Types | | -------------------- | ---------------------------------------- | | [0, 50) | protocol.* | | [10, 20) | protocol.param.* | | [30, 40) | protocol.dynamic_node_id.* | | [40, 50) | protocol.file.* | | [50, 60) | equipment.* | | 63 | tunnel.* |

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