深空探测领域的激光雷达定位与建图技术研究

内容概要：本文介绍了深空探测中，特别是月球车实时定位与建图技术的重要性和应用。首先概述了传统定位方法的局限性，并详细讨论了激光雷达方案的优势。接着，探讨了地面激光雷达SLAM算法与月球表面的应用区别，提出了改进算法的技术路线，包括基于注意力机制的特征加权模块、激光雷达与惯导紧耦合算法、基于关键帧的回环检测算法等。最后，展示了研究进展和实验结果，如仿真系统搭建、月面环境构建和传感器配置等。 适合人群：从事或对深空探测、月球车技术感兴趣的科研人员和技术爱好者。 使用场景及目标：①提高月球车在未知和恶劣环境中的实时定位与建图能力；②为未来的月球探测任务提供技术支持和解决方案。 其他说明：本文详细介绍了激光雷达SLAM算法在月球表面的具体应用及其面临的挑战，结合实际实验和仿真系统，提出了针对性的改进措施，对相关领域的研究具有重要的参考价值。