ABB工业机器人运动学研究报告.pdf

"ABB工业机器人运动学研究报告" 本篇报告主要介绍了ABB IRB 6600工业机器人的结构和运动学研究。该机器人是一种六自由度机器人，具有六个旋转关节，底座固定，通过各关节的旋转可以完成三维空间内的运动。 一、机器人结构简介 ABB IRB 6600工业机器人是一种典型的机械臂，可以用于实现喷雾、涂胶、物料搬运、点焊等多种功能。在网络上可以查找到较多的相关资料。本次作业就选取ABB IRB 6600机器人作为研究对象，首先对其结构进行简单简介。ABB IRB 6600机器人具有六个旋转关节，底座固定，通过各关节的旋转可以完成三维空间内的运动。 二、机器人的运动学 在这部分中运用所学知识对ABB IRB 6600机器人进行D-H建模，并求出对应的转换矩阵，并运用Jacobian法进行逆运动学分析，求出Jacobian变换矩阵。 2.1、机器人正运动学 为了计算方便，把机器人各关节前后两连杆共线作为初始状态，画出结构简图如图3。运用学过的D-H建模方法建立模型，建模过程中为了方便画出各关节坐标系，将部分连杆进行了拉长，且由于部分关节坐标的Z轴垂直于纸面，所以用X轴Y轴画出坐标系，用右手定则既得到对应的Z轴。最终建立模型如图4。 根据图4的可以得到对应的D-H参数表： i 1234567（末端） θi-1 0 h2 ai-1 di αi-1 1 0 h1+h2 0 90 0 2 90 0 h1+h2 0 -90 0 3 -90 0 h3 0 -90 0 4 0 h4+h5 0 180 0 5 0 h5 0 0 0 6 0 h6 0 0 0 7 0 h7 0 0 0 由此算出各关节变换矩阵： θ1) sin(θ1) -cos(θ1) 0 0 0 1 -sin(θ1) cos(θ1) 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 ... 本篇报告对ABB IRB 6600机器人的结构和运动学进行了详细的研究和分析，为机器人的运动学研究和应用提供了有价值的参考。