CanopenPDO简介与示例.pdf
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2023-04-25
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4.PDO 通讯
4.1 PDO COB-ID
参数
每一个
PDOE
对象字典内都会有其对应的
PDO!
讯参数，在使用
PDO^
前, 必须要先
查询对象字典中
PDO!
讯参数又
t
象内的
COB-ID
项目（子索引
0x01）
。
COB-ID
项目内
记录了
PDOS
传输时会使用的
COB-ID,
共有
32
位。
COB-ID
项目每一个位所表示的意义如下表:
Bit
编号
31(MSB)
30
29
值
0
1
0
1
0
1
0
含义
PDO?
在（止匕
PDOT
效）
PDOP
存在
（
止匕
PDO6
效）
此
PDOt
许
RT
唯输
此
PDOP
允许
RT
敢输
11-bit ID(CAN 2.0A)
29-bit ID(CAN 2.0B)
若
bit 29=0
,则此处的数值为
0
若
bit 29=1
:则此处就是
29
位
COB-ID
内的第
28~11
位
COB-IDft
的第
10~0
位
28-11
10-0(LSB)
x
x
除了保留的
COB-ID
以外，其他的
COB-ID
都能用来自定义
PDO
勺
COB-ID,
但要注意避免
一个
COB-ID
在同一节点上被不同的通讯对象重复使用。当
bit 31=0
时，
PDCfe
有效状
态 ， 此 时
P D O
勺
C O B - I D
的 参 数 不 允 许 更 改 。
4.2
传输类型
PDO!
讯参数含有数个作用不同的参数，其中子索引为
0x02
的参数为传输 类型，而每一
个
PDO
匀可设定其传输类型。通过传输类型可以了解
PDOE
传送与 接收时的特性。
不同类型与
PDO
专输特性关系表:
传输类型
0
1-240
241-251
252
PD
熨输方式
同步
亓少
循环 非循环 仅远程传送请求
O
O
O
O
O
reversed
253
254
255
O
O
O
O
O
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