canopenpdo简介与示例
canopenpdo是一种基于CAN总线的通讯协议，主要用于工业自动化领域。它提供了一种灵活、可靠和高效的通讯方式，广泛应用于机器人、运动控制、工厂自动化等领域。本文将对canopenpdo的基本概念、通讯参数、传输类型、PDO通讯规则等进行详细介绍，并提供一个简单的通讯示例。
一、PDO通讯参数
在canopenpdo中，每个PDO都有其对应的通讯参数对象，存放在对象字典中。这些参数对象记录了PDO在传输时会使用的COB-ID、传输类型等信息。PDO通讯参数对象内记录的COB-ID项目共有32位，每个位所表示的意义如下：
* Bit 31：PDO存在或不存在
* Bit 30：PDO允许或不允许RTR传输
* Bit 29-11：11-bit ID（CAN 2.0）或29-bit ID（CAN FD）
* Bit 10-0：COB-ID的低10位
二、传输类型
PDO通讯参数中还包含了传输类型参数，用于指定PDO的传输方式。传输类型可以是同步、异步、循环、非循环、仅远程传送请求等多种方式，具体的传输类型与PDO传输特性关系如下：
* 传输类型为1-240：表示需要接收到这么多个SYNC对象才能够触发TxPDO的传送
* 传输类型为0：仅需要一个SYNC对象的接收便可以启用RxPDO
* 传输类型为252、253：表示设备在接收到RTR信息时，才会更新TxPDO内的数据
* 传输类型为254、255：可以使用事件定时器来触发TxPDO的传送
三、PDO通讯规则
PDO通讯规则根据CANopen DS-301的规范，PDO相关的对象存放在对象字典中主索引0x1400到0x1BFF之间。每个PDO的通讯参数对象均会对应到一个映像参数对象，两者之间为一对一的关系。
四、PDO通讯示例
假设CANopen IO设备有16路DI、16路DO，节点ID为1。使用预设COB-ID，16个DI映射给第一组TxPDO，16个DO映射给第一组RxPDO。PDO传输类型预设是255，使其输出0x55AA。步骤如下：
1. 在使用PDO通讯之前，必须将设备NMT状态设定在操作状态。
2. 设备将DI的值变化时，触发TxPDO的传送。
3. RxPDO的传输类型被设定为254或255，则在接收到RxPDO之后，必须立即启用此RxPDO。
通过这个示例，我们可以了解到canopenpdo的基本概念和通讯规则，并且了解到了PDO通讯参数、传输类型等重要知识点。
