基于stm32的pid控制算法附带串口控制台

/******************************************************************************** * @author: Zhao ChangJiang * @email: hebuyijiangnan@gmail.com * @date: 24-4-12 下午9:40 * @version: 1.0 * @description: ********************************************************************************/ #include "Bsp_stepmotor.h" //定义最大速度与设定速度(越小越大) #define MAXSPEED 150 #define SETSPEED 300 // 3150 3050 uint16_t kRowStep = 2990, kColStep = 3220;//纵一步脉冲 横一步脉冲 uint8_t reset_flag_z = 0; uint8_t reset_flag_h = 0; //声明电机（方向）结构体 /* * 定时器句柄 * 对应通道 * 方向端口 * */ MotorSeting motorsseting[2] = { {&htim1,TIM_CHANNEL_1,DIR_GPIO_Port,DIR_Pin}, {&htim1,TIM_CHANNEL_4,DIR_GPIO_Port,DIR_Pin}, }; /* * 初始化电机速度结构体 * pluse 当前脉冲 * setpluse 设定脉冲 * transpluse 转变脉冲数 * transpluse_flag 转变标志位 * speed 当前速度 * maxspeed 最大速度 * */ Motor motors[2] = { {0,1,0,0,SETSPEED,MAXSPEED}, {0,1,0,0,SETSPEED,MAXSPEED}, }; /** *brief 脉冲增加 *note None *param 电机号 *retval None */ void MOTOR_STEP_PluseAdd(uint8_t motorNum) { motors[motorNum].pluse++;//当前脉冲+1 Printf(USART1,"motors[%d] pluse:%d\r\n",motorNum,motors[motorNum].pluse); if(motors[motorNum].pluse>motors[motorNum].setpluse)//如果大于设定脉冲 { HAL_TIM_Base_Stop_IT(motorsseting[motorNum].htim);//关闭中断并停止计数 HAL_TIM_PWM_Stop(motorsseting[motorNum].htim,motorsseting[motorNum].Channel); motors[motorNum].pluse = motors[motorNum].setpluse = 0;//当前脉冲以及设定脉冲全部清零 // printf("motors[%d] over:%dms speed: %d\r\n",0,HAL_GetTick(),motors[0].speed); Printf(USART1,"motors[%d] over:%dms speed: %d\r\n",motorNum,HAL_GetTick(),motors[motorNum].speed); } } /** *brief 电机计数 *note None *param 对应定时器 *retval None */ void MOTOR_STEPCONTROL(TIM_HandleTypeDef *htim) { if (htim->Instance == TIM1) { MOTOR_STEP_PluseAdd(0); } // else if (htim->Instance == TIM2) // { // MOTOR_STEP_PluseAdd(1); // } } /** *brief 电机设计脉冲数设置 *note None *param 目标电机号 设定脉冲数 *retval None */ void MOTOR_STEP_PluseSet(uint8_t motorNum,int32_t setpluse) { if(setpluse>=0)//正转 { HAL_GPIO_WritePin(motorsseting[motorNum].GPIOS,motorsseting[motorNum].PINS,GPIO_PIN_RESET); motors[motorNum].setpluse=(uint32_t)setpluse; } else if(setpluse<0)//反转 { HAL_GPIO_WritePin(motorsseting[motorNum].GPIOS,motorsseting[motorNum].PINS,GPIO_PIN_SET); motors[motorNum].setpluse=-(uint32_t)setpluse; } motors[motorNum].speed = SETSPEED; MOTOR_STEP_Init(motorNum); } /** *brief 电机状态是否停止 *note None *param None *retval 停止 true 否则false */ bool MOTOR_STEP_SZOver(void) { if(motors[1].setpluse == 0) return true; else return false; } bool MOTOR_STEP_STOver(void) { if(motors[0].pluse == 0) return true; else return false; } /** *brief 目标电机初始化 *note None *param 目标电机 *retval None */ void MOTOR_STEP_Init(uint8_t motorNum) { MOTOR_STEP_SpeedSet(motorNum);//速度设定 // __HAL_TIM_CLEAR_IT(motorsseting[motorNum].htim,TIM_IT_UPDATE ); //清除IT标志位 HAL_TIM_Base_Start_IT(motorsseting[motorNum].htim);//开始计数 HAL_TIM_PWM_Start(motorsseting[motorNum].htim,motorsseting[motorNum].Channel);//开始产生脉冲 } void MOTOR_STEP0_close(void ) { HAL_TIM_Base_Stop_IT(motorsseting[0].htim);//关闭中断并停止计数 HAL_TIM_PWM_Stop(motorsseting[0].htim,motorsseting[0].Channel); } /** *brief 目标电机速度设定 *note SET_AUTORELOAD用于调整自动重载值，即调整周期 * SET_COMPARE用于调整比较值，即调整占空比 本程序占空比默认为1/2 *param 目标电机 *retval None */ void MOTOR_STEP_SpeedSet(uint8_t motorNum) { __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(motorsseting[motorNum].htim,motors[motorNum].speed); __HAL_TIM_SET_COMPARE(motorsseting[motorNum].htim,motorsseting[motorNum].Channel,motors[motorNum].speed/2); }