PID--抗积分饱和法.c

所谓的积分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差， PID 控制器的输 出由于积分作用的不断累加而加大， 从而导致执行机构达到极限位置， 若控制器 输出 U(k)继续增大， 执行器开度不可能再增大， 此时计算机输出控制量超出了 正常运行范围而进入饱和区。 一旦系统出现反向偏差， u(k)逐渐从饱和区退出。 进入饱和区越深则退出饱和区时间越长。 在这段时间里， 执行机构仍然停留在极 限位置而不随偏差反向而立即做出相应的改变， 这时系统就像失控一样， 造成控 制性能恶化， 这种现象称为积分饱和现象或积分失控现象。