Power PMAC初级技术培训-中文初稿.pdf

【Power PMAC技术详解】 Power PMAC，全称为第七代PMAC运动控制器，是一款高性能、通用的嵌入式计算机，专为运动控制和机器自动化设计。它具备硬实时操作系统，可以运行标准的C应用程序，同时集成了专门的运动控制软件，能够执行脚本语言和控制器程序，以及异步和同步的“PLC”程序。 Power PMAC的核心性能包括： 1. 高速处理器：Power PMAC搭载1 GHz的操作系统，Turbo PMAC则能达到240 MHz，提供快速的计算能力。 2. 强大的寄存器架构：32/64-bit寄存器设计，Turbo PMAC为24/48-bit，支持硬件64-bit浮点数计算，显著提升计算速度和精度。 3. 大容量内存：支持高达2 GB的DDR2活动内存和8 GB的内置闪存，带有纠错功能，确保数据安全性。 4. 丰富的接口：包括USB 3.0、1 Gbps以太网、RS-232通信接口，以及MACRO和EtherCAT等工业网络接口，兼容DeviceNet和Profibus等现场总线。 Power PMAC操作系统特性： 1. 实时操作系统：基于Linux实时内核，确保硬实时任务如电机换相和伺服控制的高效运行。 2. 分层任务执行：硬实时任务在中断上运行，其他任务如后台PLC、状态更新等在通用操作系统中运行，共享内存访问保证了各部分之间的高效通信。 3. 完整的文件管理系统：支持文件传输、存储和数据采集。 Power PMAC的高级功能和改进： 1. 提升的伺服电机控制：包括更快速的计算、更高的精度和更强的控制能力。 2. 扩展的滤波器和数学函数：如7阶多项式滤波器和矩阵运算，增强了系统性能。 3. 软件工具升级：IDE等工具免费升级，提供更友好的开发环境。 4. 数据结构简化：如Motor[1].JogSpeed，使得编程更加直观。 5. 多轴指令增强：#1..16HM实现多轴在线操作。 6. C语言编程支持：内置GNU交叉编译器，支持C语言逻辑。 7. 脚本语言强化：类似C语言的脚本数学/逻辑，提高编程效率。 8. jog电机功能：无需控制信号即可进行电机的正反转手动控制，速度可内部设定。 Power PMAC的主要任务包括： 1. 同步运动程序执行：仅通过脚本语言实现。 2. 实时和异步PLC程序执行：支持脚本语言和C语言。 3. 运动学变换：计算指令电机轨迹。 4. 伺服环控制：位置/速度闭环。 5. 补偿表计算：校正电机行为。 6. 数据采集：同步提供寄存器数据。 7. 电子相位变换：电机电流环闭环控制。 8. 安全检查和内务管理：响应在线命令，执行独立C语言应用程序。 Power PMAC是工业自动化领域的先进控制器，其强大的计算能力和灵活的编程方式使其成为实现复杂运动控制和机器自动化任务的理想选择。无论是实时PLC程序、伺服电机控制还是数据采集，Power PMAC都能高效地完成，满足各种工业应用场景的需求。