Turbo PMAC用户手册(中文版)-20160530-2.pdf

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PMAC内部使用了一片Motorola DSP 56003数字信号处理芯片,它的速度、分辨率、带宽等指标远优于一般的控制器。伺服控制包括PID加Notch和速度、加速度前馈控制,其伺服周期单轴可达60μs,二轴联动为110μs。产品的种类可从二轴联动到三十二轴联动。甚至连接MACRO现场总线的高速环网,直接进行生产线的联动控制。与同类产品相比,PMAC的特性给系统集成者和最终用户提供了更大的柔性。它允许同一控制软件在三种不同总线(PC-XT和AT,VME,STD)上运行,由此提供了多平台的支持特性。并且每轴可以分别配置成不同的伺服类型和多种反馈类型。
日录 第·章使用本手册 I000 1-1本于册内容 1-2需使用的其他手册 Turbo pmac软件参考手册 硬件参考于册 UMAC快速参老指南… PMAC应用程序手册 软件开发包手册 第二章 TURBO PMAC系列 1222223 2-1 Turbo Pmac和Non- Turbo Pmac…3 2-2 Turbo PMAC XH Turbo PMAC2 3 23 Turbo pmac是一台计算机 24 Turbo Pmac做什么… 执行运动程序 执行PLC程序 伺服环更新 自自 4 换相更新 内务管理…… 与主机通信 ..·.···· 任务优先级 25关键硬件组件… CPU部分… 16 机械接口C… 通信端口 13 26关键的软件组件… …14 操作固件 14 引导同件 .14 电机、轴和坐标系…14 用户程序 15 27 Turbo pmac配置 16 板级设计 16 UMAC机架式安装设计 16 QMAC箱体式设计 17 第三章 TURBO PMAC/PMAC2系统配置和自动配置 18 3-1CPU时钟频率 .18 3-2 Turbo Pmac2的系统时钟源… 19 默认时钟源 19 C时钟发生器设备 20 典型的时钟源集成电路 .20 外部时钟源… ::::::::::::::::::::::::::::·.::: 21 时钟信号的分配…...... 21 丢失时钟信号 22 重新初始化动作 鲁B自B日日B自自B“着1111111111111,t;t 22 用户定制的时钟源规格 正常复位操作 24 3-3 MACRO IC选型 24 3-4双端口RAM( DPRAM)的C选型 25 3-5系统配置状态报告 25 伺服芯片配置 25 MACRO芯片配置. 26 双凵RAM心片配置… .26 CPU区域的配置 .···t .26 UBUS配件板识别 自音自自自自自自自自自自自自自自自自自B自着着 .26 3-6设置系统时钟频率….27 设置 Turbo pmac的相位和伺服时钟频率 28 设置 Turbo pmac2的相位和伺服时钟频率 29 设置10伺服更新时间参数…131 37在 MACRO环上设置一个 Turbo pmac2 32 MACRO环频率控制变量 .32 17:相位周期延拓 32 16840: MACRO IC0主控制器配置. .33 l6890/6940/6990: MACRO C1/2/3的主控制器配置… 6841/6891/6941/16991: MACRO IC0/1/2/3节点激活控制 33 170/72/174/76: MACRo O0/1/2/3节太辅助功能使能 34 171/73/75/77: MACRO CO/1/2/3节点协议类型控制 .35 178: MACRO主/从辅助通讯超时 35 179: MACRO主/主辅助通信超时 36 80、181、|82: MACRO环检查周期和限制 36 MACRO节点地址 37 3-8复位和重新初始化 Turbo pmac… 39 复位的方法… 一个正常复位的动作40 重新初始化下的复位的动作 40 用于回件重载的复位的动作 41 重新初始化和清除指令 41 第四章与 TURBO PMAC通讯 42 4-1通信端口 42 串行通信端口 42 总线通讯端口 45 双端口RAM .47 42给 Turbo pmac发送指令 Turbo P mac的指令处理 指令确认 49 数据响应 49 数据完整性 I000 数据响应格式 49 43在线(即时)指令 50 在线指令的类型 50 4-4缓冲的(程序)指令 第五章设置反馈和主位置传感器 52 5-1设置正交编码器 52 信号格式 52 硬件设置 53 Turbo P mac硬件控制参数设置∴..5 转换表处理设置一 Turbo Pmac接口 转换表处理设置- MACRO站接口 57 缩放反馈单位 58 52设置数字霍尔传感器… 58 信号格式 58 使件设置 59 Turbo P mac硬件-控制参数设置 59 上电相位使用 0 转换表处理设置 Turbo pmao接口 ..·.···· .60 转换衣处理设置- MACRO站接凵. 60 缩放反馈单位 5-3没置正弦编码器 61 硬件设置… Turbo p mac硬件控制参数设置 转换表处理设置- Tur bo pmac接口 ·.·························· 62 转换处理设置- - MACRo站接口 64 缩放反馈单位 .64 5-4设冒旋转变压器….15 硬件设置 165 Turbo P mac硬件掉制参数设置… 65 转换表处理设置- Turbo pmac接口…15 转换表处理设置- MACRO站接口 66 设置为上电绝对位置… 66 缩放反馈单位 67 5-5设置 MLDTS 67 MLDT接口类型 信号格式… 使件设置 .68 Turbo pmac硬件控制参数设置 转换表处理设置- Turbo pmac接.....71 转换表处理设置- MACRO站接口 设置为上电绝对位置 缩放反馈单位 I000 5-6设置LVDT、RVDT与其他模拟量…. 73 硬件没置 Turbo p mac硬件控制参数设置 ∴,73 转换表处理设置- Turbo pmac接口 74 转换表处理设置一 MACRO站接口 74 设置为上电绝对位置… 75 缩放反馈单位 75 5-7设置绝对编码器…. 75 第六章基本电机设置......156 6-1使件设置 76 6-2设置基本电机运行的参数 ::::::::::::::: 76 6-3初始设置参数 78 激活电机 78 激活PMAC电机换相:x×01 78 64电机地址设置参数 78 指令输出地址:X×02 80 位置环反馈地址:Ⅸx03 80 速度环反馈地址:×04 ..·.···· 80 标志地址:x25,X×42,|Xx43 80 标志模式:|X24 82 绝对|电位置地址和格式:|×10和|95 82 上电模式:x80… 6-5 Turbo pmac为该电机换相还是闭合电流环? 83 6-6设冒 Turbo pmac的速度或转矩控制. 83 硬件设置 84 Turbo p mac的参数设置… 84 6-7设冒 Turbo pmac2为脉冲和方向控制…16 硬件设置 87 信号定时.87 Turbo p mac的参数设置 ,87 对设置进行测试… 92 第七章设立基于 TURBO PMAC的换相和/或电流环. 94 7-1丌始换相设置 94 换相启用:|X×01 94 换相周期大小:|X×70&171. ∴95 换相反馈地址:XX83. .95 Turbo p mac的电流环或不是… 96 7-2设置为直接PWM控制 .97 介绍… 数字电流环的操作原理… Turbo pmac的参数设置 100 对于有刷电机的直接PWM控制的特别说明 106 测试PWM和电流反馈操作 107 位置反馈和极性测试 109 建立基木电流回路操作 113 7-3设置 Turbo pmac为正弦波输出控制. 117 硬件设置 ………………117 Turbo p mac的参数设置… 118 建立基本输出操作 ……121 7-4完成设定 Turbo Pmac换相(直接PWM波或正弦波),同步电动机.122 确认换相极性匹配….122 建立一个相位参考 122 7-5完成设定 Turbo Pmac换相(直接PWM波或正弦波),异步(感应)电 机… 134 计算Ⅸx78转差率常量 134 设置Ⅸx77磁化电流. 136 7-6电动机的直接微步进(开环换相) 137 设置|-变量 .:::::::::::::::·::::; 137 7-7下一步做什么 140 78川户编写的相位算法 ..·.···· .141 编写算法 141 第八章设置编码器转换表 144 81转换表执 自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自音自音音音音音音音音音音 145 8-2转换表结构 145 设置结构 146 结果结构. 148 使用结果 149 83转换方法 150 数字交编码器. 150 模拟量正弦/余弦编码器…… 151 ACC-28模拟-数字转换器… 152 并行反馈 153 指数滤波器 .155 和与差 155 时基(微分) 156 第儿章设置伺服环 158 9-1伺服更新率… ∴158 改变伺服更新率的原因 158 更改伺服更新率的影响 159 92放大器的类型 159 伺服广生速度指令的放大器 159 伺服产生转矩/力命令的放大器…10 9-3PD/前馈/陷波伺服滤波器…. 161 PD反馈滤波器 I000 162 前馈滤波器…. 163 实际的PD/前馈算法 163 陷波滤波器… … 164 伺服回路修改器. 169 9-4扩展的伺服算法 171 9-5级联伺服环. 172 选择使用的 Turbo pmac电机 173 内环常规设置. 173 外环常规设置 174 迕接环路 自音自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自自B自着着 174 调整外环…… 176 编程外环电机. ..176 设置小例 176 改变控制模式 177 扩展单环设置的特别说明 …177 9-6用户编写的伺服算法 179 开放式伺服编译算法…… 179 汇编的用户编写的伺服算法. .191 第十章电机补偿表和常数 193 10-1位置补偿表 193 源、目标和分型的电机 194 表的维度 195 使用期望的与实际的位置 196 每个电机多个表 196 表的范围 197 确定补偿值 ..197 输入表格…......198 启用和禁用表200 修正的有效计算 200 报告表格信息… 201 删除表格 201 10-2间隙补偿 201 常数间隙参数 201 间隙参与率 .201 间隙滞后 202 间隙补偿表 202 启川和禁用门礁. 203 间隙表示例 203 10-3转矩补偿表… 204 输入表格 204 报牛表格信息 205 启用和禁用表格 206 校正的有效计算 206 删除表格 .206 第十一章 TURBO PMAC通用∥O的使用 ∴206 11-1 Turbo pmac的通用∥/o( JOPTO)端口…… 206 硬件特性 207 软件访问 .207 112 Turbo pmac多路复用VO(THW)端口……207 11-3 Turbo pmac控制面板端凵 ,,,非 208 控制面板输入…208 控制亩板输出 208 11-4 Turbo pmac2通用o(川O)端口 209 硬什特性…… 209 建议的M变量 209 方向控制 ,210 反相控制. 幽自自血血 210 备用用途 自鲁自自自 ·:::...:.:..::::::::::::::::::::: 210 11-5 Turbo Pmac2多路复用V/O端口(JTHW)… 211 复川器端口配件 ..·.···· 211 硬件特性… 212 建议的M变量 212 方向控制 212 反相控制 213 备用用途 213 11-6 Turbo Pmac模拟输入(JANA)端口 213 硬件特性 214 复用原理 ..214 解除复用的|-变量…14 11-7UMAC数字VO板卡 215 寻址UMAC/O板 216 设置 UMAC/O板… 217 第十二章确保应用程序安全 .220 12-1跟随误差极限 220 故障跟随误差限制 220 警告跟随误差极限 跟随误差的积分保护 221 12-2位置(超程)限制 221 使件超程限位开关 .222 软件超程限位变量 222 12-3速度极限… 223 量速度限制…23 电机速度限制 224 12-4加速度限制 I000 224 12-5指令输出限制 224 126积分电流(I?T)保护 225 12-7放大器启用和故障线… 227 12-8编码器丟失检测. 227 12-9用户编写的安全算法… 229 12-10看门狗定时器 229 看门狗定时器跳闸时的动作 229 诊断看门狗定时器跳间….1230 12-11硬件停止指令输入 .···t 230 12-12主机产生的停止指令 自音自自自自自自自自自自自着着 231 12-13程序校验和 .232 固件校验和 232 用户程序校验和… 232 12-14通信数据完整性 232 第十三章执行电机的基本移动 233 13-1手动移动控制…233 手动加速度. 233 于动速度 ..·.···· .234 手动命令 235 13-2触发的电机移动 236 他发的移动的类型 236 触发条件的类型.1236 捕获触发位置 238 后触发移动…… 239 回零搜索移动 239 慢跑(手动)-直到-触发 .247 运动程序移动-直到-触发 247 13-3开环移动. 248 第十四章 TURBO PMAC的计算功能…...249 14-1计算优先级 249 单字符的1/O 249 换相更新 249 伺服更新… 250 实时中断任务 250 VME邮箱处理 251 后台任务 优先级的优化 .252

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