Adapt to ROS2 foxy.
#### Install
Get the code:
# open a new terminal
cd serial
mkdir build
Build:
cd build
cmake ..
make
Install:
sudo make install
**like this**:
<img title="" src="file:///home/lee/serial/images/install_Serial_ubuntu.png" alt="" data-align="inline">
也可以不用 make install ,直接和你想要调用本API的ROS2 节点放在同一个 src 下编译即可。有关于本串口操作包的 API 在线文档如下:
[serial: Serial Library](http://wjwwood.io/serial/doc/1.1.0/index.html)
本共 ROS Package 修改来自:
### License
The MIT License
Copyright (c) 2012 William Woodall, John Harrison
Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in the Software without restriction, including without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to the following conditions:
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### Authors
William Woodall <wjwwood@gmail.com>
John Harrison <ash.gti@gmail.com>
### Contact
William Woodall <william@osrfoundation.org>
ros2-humble串口通信serial库
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更新于2023-11-22
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ROS2(Robot Operating System 2)是机器人操作系统的一个版本,它提供了一套工具、库和协议,用于构建机器人软件系统。在ROS2 Humble版本中,串口通信是机器人硬件接口的重要部分,允许机器人与其他设备通过串行端口进行数据交换。`serial库`就是ROS2中用于实现串口通信的关键组件。
串口通信,也称为UART(通用异步收发传输器),是一种在计算机和电子设备之间进行低速数据传输的标准。在ROS2中,`serial库`为开发者提供了方便的API,可以用来读取和写入串行端口,支持配置波特率、数据位、停止位和校验位等参数,以适应不同的通信协议和设备需求。
ROS2中的串口通信通常涉及到以下关键知识点:
1. **配置串口参数**:在使用`serial库`前,需要设置串口参数,如波特率(例如9600、115200)、数据位(8位常见)、停止位(1位或2位)和校验位(无校验、奇偶校验、甚至校验)。这些参数必须与连接的硬件设备一致,否则可能会导致通信失败。
2. **打开和关闭串口**:使用`serial库`提供的函数,如`open()`来建立对串口的访问,以及`close()`来断开连接。确保正确处理异常,防止资源泄露。
3. **读写操作**:通过`write()`函数发送数据到串口,通过`read()`或`readline()`接收来自串口的数据。需要注意的是,串口通信通常是阻塞的,意味着如果没有数据可读,`read()`会挂起直到有数据到达。
4. **线程安全**:如果多个线程同时访问串口,需要考虑线程安全问题,避免数据竞争。ROS2提供了线程同步机制,如锁和条件变量,来确保并发访问的安全。
5. **错误处理**:`serial库`会返回错误代码或抛出异常来指示串口操作的成功与否。开发者应捕获这些异常,进行适当的错误处理,例如重试、记录日志或通知用户。
6. **订阅和发布**:在ROS2中,串口数据通常通过消息(Message)的形式进行交换。可以创建一个ROS2节点,该节点订阅串口数据并发布到特定话题,或者反向操作,从话题接收数据并写入串口。
7. **流控制**:某些串口设备可能支持硬件流控制(如CTS/RTS)或软件流控制(如XON/XOFF)。理解这些机制并适当地配置它们可以帮助管理数据传输速率和避免数据丢失。
8. **调试工具**:使用串口终端工具(如`minicom`、`picocom`或`screen`)可以帮助在开发过程中测试和调试串口通信。
在实际应用中,ROS2的`serial库`常用于连接传感器、执行器或其他设备,如GPS模块、Arduino板、电机控制器等。了解并熟练掌握这些知识点对于在ROS2环境中实现可靠的串口通信至关重要。在开发过程中,还需要遵循最佳实践,如保持数据包的完整性和一致性,确保通信的实时性,并优化性能以满足实时系统的需求。
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