Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots 勘误

《自动机器和机器人轨迹规划勘误》是一本专注于机器人和自动化设备运动轨迹规划的书籍。轨迹规划是机器人技术中至关重要的一环，它涉及到机器人臂和其他自动化机械臂在工作空间内如何移动以执行特定任务。正确规划轨迹不仅能够提高任务执行的效率，还可以保障机器人的运动精度和安全性。 在勘误部分，列出了书籍中一些需要更正和澄清的错误。对公式和计算方法进行了修正。例如，在计算速度vc的公式中缺失了一个指数函数，更正后的公式为 vc=1/2Z0 e^(-σf(τ,λ)) dτ¨qN(τ) = -vcσ df(τ,λ)/dτ e^(-σf(τ,λ))。此外，还指出了公式中导数符号的缺失，并提供了正确的表述。这些错误的更正涉及到了轨迹规划中的动力学方程，直接影响到机器人运动的计算。 除了公式更正外，还涉及到了书中插图说明的更新。例如，图3.18的描述应更新为计算轨迹参数时应包括(3.26a),(3.26b),和(3.26c)三个部分。这表明，轨迹规划不仅需要精确的数学模型，还需要准确的图示和解释以确保读者能正确理解和应用所学知识。 还指出了书中一些实例的计算错误，比如第4.9例中矩阵A和向量c、ω的数值是错误的，并给出了正确的数值。这些数值在计算机器人操作器的运动学和动力学参数时非常关键，错误的数值可能导致运动学分析的不准确，进而影响机器人实际运动的表现。 书中还提到了一些需要澄清的概念，例如在描述系统稳定性时，明确了ni的含义，ni代表了系统函数G(z)的极点的重数。而在关于采样周期和数字控制的讨论中，对于时间常数和振荡频率的表示方法也进行了明确，如(ωn1,δ1)应取代(ωψn1,δ1)，以避免混淆。 书中对传递函数的表示也做出了更正。传递函数是控制系统设计中描述系统动态特性的重要工具，勘误部分指出需要更改书中的传递函数G(s)的表述，这样的更正有助于学生和专业人士在设计控制系统时能够正确应用这些概念。 在运动轨迹的连续性和平滑性讨论中，也提到了如何简化双曲轨迹公式，使其在特定时间区间内的表现更易于理解。在进行机器人轨迹规划时，简化表达式可以提供更直观的操作方案，便于在实际应用中快速编程和调试。 从勘误中可以看出，编写一本关于机器人和自动化设备轨迹规划的权威书籍是需要非常精细的工作。从方程推导到实例验证，从概念解释到插图说明，每一个细节都对读者的学习和理解起着至关重要的作用。机器人算法的学习和应用是一个系统工程，需要对每一个环节都有准确的认识和处理。 总体来看，这本《自动机器和机器人轨迹规划》书籍的勘误信息揭示了在编写高精度技术书籍时需要认真处理的诸多细节。对于学习机器人轨迹规划的学生和专业人士来说，理解这些概念和公式的重要性不言而喻。只有在理论知识的基础上，通过实际应用不断优化和调整，才能使机器人在实际操作中达到预期的性能和效果。