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①建立ABB机器人与视觉通信Socket通信机制 ②算法循环解码,解析视觉定位点字符串位置数据为可使用的POS坐标与四元数 ③扫描成功后可在扫描一次确认该扫描区域内没产品(机器人节拍要求不高情况下) ④不同视觉产品通信定义不同,字符数据处理可参考
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PROC TellRobCon() //Socket通信
SocketClose client_socket;
SocketCreate client_socket;
SocketConnect client_socket,"192.168.125.10",54600; //定义IP地址与端口号
IF workNum=0 THEN
SocketSend client_socket\Str:="210";
WaitTime 0.5;
SocketSend client_socket\Str:="101";
ENDIF
workNum:=workNum+1;
SocketReceive client_socket\Str:=receive_string\Time:=WAIT_MAX; //从远程服务器端接收数据
part:=StrPart(receive_string,1,1); //从第一个字符起始截取1位字符
!part1 := StrPart(receive_string,2,1);
ok:=StrToVal(part,nval); // 字符转数值型
IF ok THEN
IF nval=0 THEN
ClawPose:=CRobT(\Tool:=tGripRoll\WObj:=wobj0); 读取当前机器人位置与姿态信息
send_string:="000";
send_string:=send_string+","+NumToStr(ClawPose.trans.x,3)+","+NumToStr(ClawPose.trans.y,3)+","+NumToStr(ClawPose.trans.z,3)+","
+NumToStr(ClawPose.rot.q1,6)+","+NumToStr(ClawPose.rot.q2,6)+","+NumToStr(ClawPose.rot.q3,6)+","+NumToStr(ClawPose.rot.q4,6); //将XYZ位置坐标与四元数姿态转换为字符发送至3D视觉做处理
SocketSend client_socket\Str:=send_string;
ELSEIF nval=3 THEN
!Extract X,Y.Z,A,B,C,D
visionok:=TRUE;
FOR it FROM 1 TO 7 DO
IF it=1 THEN
pose:=StrPart(receive_string,5,StrLen(receive_string)-5);
ELSE
pose:=StrPart(pose,found+1,StrLen(pose)-found);
SocketClose client_socket;
SocketCreate client_socket;
SocketConnect client_socket,"192.168.125.10",54600; //定义IP地址与端口号
IF workNum=0 THEN
SocketSend client_socket\Str:="210";
WaitTime 0.5;
SocketSend client_socket\Str:="101";
ENDIF
workNum:=workNum+1;
SocketReceive client_socket\Str:=receive_string\Time:=WAIT_MAX; //从远程服务器端接收数据
part:=StrPart(receive_string,1,1); //从第一个字符起始截取1位字符
!part1 := StrPart(receive_string,2,1);
ok:=StrToVal(part,nval); // 字符转数值型
IF ok THEN
IF nval=0 THEN
ClawPose:=CRobT(\Tool:=tGripRoll\WObj:=wobj0); 读取当前机器人位置与姿态信息
send_string:="000";
send_string:=send_string+","+NumToStr(ClawPose.trans.x,3)+","+NumToStr(ClawPose.trans.y,3)+","+NumToStr(ClawPose.trans.z,3)+","
+NumToStr(ClawPose.rot.q1,6)+","+NumToStr(ClawPose.rot.q2,6)+","+NumToStr(ClawPose.rot.q3,6)+","+NumToStr(ClawPose.rot.q4,6); //将XYZ位置坐标与四元数姿态转换为字符发送至3D视觉做处理
SocketSend client_socket\Str:=send_string;
ELSEIF nval=3 THEN
!Extract X,Y.Z,A,B,C,D
visionok:=TRUE;
FOR it FROM 1 TO 7 DO
IF it=1 THEN
pose:=StrPart(receive_string,5,StrLen(receive_string)-5);
ELSE
pose:=StrPart(pose,found+1,StrLen(pose)-found);
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