相机标定实验报告
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2022-12-29
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相机标定
一、实验原理
相机标定就是求解相机的内参数以及畸变参数的过程。
相机的标定主要有两种：传统的摄像头标定方法和摄像头自标定方法，典型
的有：（1）Tsai（传统的标定方法）；（2）张正友（介于传统和自标定之间）。1999
年，微软研究院的张正友提出了基于移动平面模板的相机标定方法。此方法是介
于传统标定方法和自标定方法之间的一种方法，传统标定方法虽然精度高设备有
较高的要求，其操作过程也比较繁琐，自标定方法的精度不高，张正友标定算法
克服了这两者的缺点同时又兼备二者的优点，因此对办公、家庭的场合使用的桌
面视觉系统(DVS)很适合。张正友标定方法由于简单、效果好而得到广泛使用。
张正友标定法的标定步骤：
1、打印一张模板并贴在一个平面上；
2、从不同角度拍摄若干张模板图像；
3、检测出图像中的特征点；
4、求出摄像机的外参数（单应性矩阵）和内参数（最大似然估计） ；
5、求出畸变系数；
6、优化求精。
张正友标定方法的主要思想是：
1、相机内参矩阵
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