從姿勢圖像重建端到端 3D 場景的python源代碼 可運用 在無人機攝像3D場景重建 考古遺址雲點數據保存

通過從一組姿勢 RGB 圖像中直接回歸截斷符號距離函數 (TSDF)，提出了一種場景的端到端 3D 重建方法。傳統的 3D 重建方法在估計場景的完整 3D 模型之前依賴於深度圖的中間表示。我們假設直接回歸到 3D 更有效。2D CNN 獨立地從每個圖像中提取特徵，然後使用相機內在函數和外在函數進行反向投影並累積到體素體積中。累積後，3D CNN 對累積的特徵進行細化並預測 TSDF 值。