FANUC机器人运行程序被暂停后，如何判断机器人有没有被手动点动移动过位置？.docx

在FANUC机器人的自动化应用中，确保机器人在程序暂停后仍能准确地恢复到暂停前的状态是一项重要的任务。这涉及到对机器人位置的精确控制，特别是在可能存在人工干预的情况下。当机器人运行过程中因故暂停，可能会有操作人员为了检查或调试而进行手动点动操作，改变机器人的位置。为了解决这一问题，我们需要有一种方法来判断机器人是否已被手动移动过。 FANUC机器人提供了一种内置机制来检测这种手动操作。通过系统变量$MOR_GRP[i].$JOGGED，我们可以获取机器人是否被手动点动的信息。这里的[i]表示机器人的轴编号，通常对于多关节机器人，i的范围是1到6，对应机器人的六个自由度。$MOR_GRP[i].$JOGGED是一个布尔变量，它的值可以是TRUE或FALSE。 - 如果$MOR_GRP[i].$JOGGED的值为TRUE，这表明在程序暂停后，对应的轴[i]已经被操作人员手动点动过。这可能是沿着+X、-Y或其他方向的移动，意味着机器人已经离开了它在暂停时的位置。 - 当$MOR_GRP[i].$JOGGED的值为FALSE，则表示机器人在暂停后没有被手动移动过，它仍然处于暂停时的等待位置。 需要注意的是，一旦$MOR_GRP[i].$JOGGED被设置为TRUE，即使手动点动操作结束，这个变量也会保持TRUE的状态，直到程序中的相应指令被执行，才会将该变量复位为FALSE。这意味着，在再次启动程序之前，我们必须检查所有相关轴的$MOR_GRP[i].$JOGGED状态，确保没有轴被手动移动过。 为了确保机器人在程序恢复运行时能够正确无误地继续执行，我们可以采取以下步骤： 1. 在程序暂停后，立即检查$MOR_GRP[i].$JOGGED的值。如果所有轴的值都为FALSE，那么可以安全地重新启动程序。 2. 如果发现任何轴的$MOR_GRP[i].$JOGGED为TRUE，说明机器人已被移动。这时，操作人员应记录下当前的关节坐标，或者使用"回零"功能将机器人移动回程序暂停时的位置。 3. 在重新启动程序之前，确保手动点动操作已结束，并且所有轴的$MOR_GRP[i].$JOGGED已复位为FALSE。 4. 为了防止未来的不确定因素，可以在程序设计时加入校验机制，如在关键步骤前后记录并比较机器人的位置信息，一旦发现位置偏差，程序可以自动停止并提示操作员。 利用FANUC机器人的系统变量$MOR_GRP[i].$JOGGED，我们可以有效地监控和判断机器人在程序暂停后是否被手动点动移动过，从而保证了自动化流程的可靠性和安全性。在实际应用中，结合良好的编程实践和严谨的生产流程，可以进一步提高生产效率和避免不必要的错误。