机器人灭火比赛源程序C语言版本
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2010-12-01
13:34:03
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广茂达机器人灭火程序 ( 纯
C
语言版 )
oatm_1=0.0;/*时间变量：不用*/
oatgf_1=0.0;/*速度功率值*/
intmic_1=0;/*声音值,AI8 或 AI12*/
intgi_1=0;/*用控制是否跳出某房间循环的量：任务完成与否控制量*/
intgi_2=0;/*相对的左边火焰亮度值*/
intgi_3=0;/*相对的左右边火焰亮度值的差值*/
intgi_4=0;/*相对的右边火焰亮度值*/
intgi_5=0;/*高中、小学程序切换*/
intgi_6=0;/*二号房回家时用来数线的量*/
intgi_7=0;/*第一次去二号房时看到的有没有火的标记量*/
intgi_8=0;/*地面灰度设置值*/
intgi_9=0;/*侧面 PSD 测距值*/
intgi_10=0;/*区分环境光与蜡烛光的参考值*/
intma_1=0;/*前左 PSD 值 AI0*/
intma_2=0;/*正前 PSD 值 AI1*/
intma_3=0;/*前右 PSD 值 AI2*/
intma_4=0;/*后右 PSD 值 AI3*/
intma_5=0;/*正后 PSD 值 AI4*/
intma_6=0;/*后左 PSD 值 AI5*/
intma_7=0;/*前地面灰度值 AI6*/
intma_8=0;/*后地面灰度值 AI7*/
intma_9=0;/*回家时所用的地面灰度的二次测量值*/
intma_10=0;/*正前正后 PSD 测距值，例值220*/
intsci_1=0;/*指南针读值*/
voidmain()
{
SCI_Set(0,9600,0,8,1);/*串口设置：指南针的端口设置，小学、初中不用*/
/********************************************************************
*********/
/*以下为调试参数***************************************************
**************/
gi_10=450;/*区分环境光与蜡烛光的参考值，约比环境光最小值小 50，例
值：450*/
gi_8=310;/*地面灰度设置值，原则：稳定地区分黑白，取黑白值的中间值，
例值：300*/
gi_9=280;/*侧面 PSD 测距值，例值：280*/
ma_10=280;/*正前正后 PSD 测距值，例值280*/
gi_5=1;/*小学取 1，初高中取 0*****/
gf_1=1.0;/*功率值，范围 0.0~1.0*/
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