现代控制理论是自动控制领域的一门重要学科，主要研究在不同类型的输入和外部干扰下，如何设计控制器以确保系统的动态性能满足预定的设计要求。控制理论随着时代的发展不断地进行创新和拓展，它的理论基础是数学和系统理论，而应用则渗透到各个工程领域，如航空航天、机器人技术、化工过程控制、经济系统等。
俞立编写的《现代控制理论》是一本面向本科生或研究生的教材，其内容覆盖了现代控制理论的基础知识点和高级主题。教材内容可能包括但不限于以下几个方面：
1. 控制系统的建模：介绍了如何利用数学方程来表示控制系统的动态行为，其中线性时不变系统的状态空间模型是重点内容。
2. 系统的稳定性分析：探讨了不同方法来判断系统的稳定性，如李雅普诺夫方法、线性系统理论中的劳斯稳定性判据和根轨迹方法等。
3. 控制器设计：包括状态反馈控制器、观测器设计以及极点配置等，目的是使得系统达到期望的动态性能，如快速响应、小的超调量和良好的抗干扰能力。
4. 线性二次型调节器（LQR）和最优控制：讲述了如何设计一个成本函数，使得在给定的性能指标下，系统状态能够达到最优。
5. 非线性系统分析和控制：讨论了非线性系统的基本概念和稳定性理论，以及如何对非线性系统进行有效的控制。
6. 鲁棒控制：研究了在参数变化和外部干扰存在的情况下，如何设计控制器以确保控制系统的鲁棒性。
7. 滤波器设计：包括卡尔曼滤波器等，讲解了如何从带有噪声的测量中估计系统状态。
8. 系统的数字化与离散时间控制：介绍了如何将模拟控制系统转换为数字控制系统，以及离散时间系统的分析和设计方法。
9. 高级控制策略：可能包括预测控制、自适应控制、模糊控制等，这些方法能够适应一些复杂的或者不确定性较高的系统。
10. 控制系统的仿真与实现：讲解了计算机仿真在控制系统设计和分析中的应用，以及如何将设计的控制器在实际系统中进行实现。
值得注意的是，教材的参考答案部分能够帮助学生检验自己对现代控制理论的理解程度，并指导学生在遇到困难时如何解决问题。辅导材料中提供答案，可以使学生通过与正确答案的对比来加深对概念和定理的掌握，同时也有助于培养解决实际问题的能力。
由于提供的内容仅包含图片格式的文件预览，未能获取具体文字内容，因此无法直接提供关于《现代控制理论 俞立 答案》书中的具体知识点。但是，通常这类参考答案书会针对上述各个主题中的关键问题、习题、案例研究或实验指导提供详细的解题步骤和解释。考虑到这一工具性质，其在教学和自学过程中具有很大的价值，不仅帮助学生检验自己的学习成果，也提供了深入学习和理解现代控制理论的方法和途径。
