SRV-1机器人控制协议[定义].pdf资源-CSDN文库

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版本： 2010-04-24

从控制终端发送到 SRV-1 机器人的所有指令都是由 ASCII 字符，或带 8 位二进制的 ASCII 字符，或十进制

ASCII 字符构成。所有发送的指令都会从机器人端收到一个返回，返回字符串为：以 '#' 为前缀的原指令字符

串或以 '##' 为前缀的可变长度指令字符串。可变长度指令不会指定返回值的大小，只是给返回字符串追加一

个回车符（ CR ）和一个换行符（ '' ）。

注意：所有的指令都能通过终端程序以 TCP 或 telnet 方式连接到机器人进行执行。例如：用户可以使

用'netcat' 命令进行连接 'nc robot-ip 10001'

当机器人第一次上电启动的时候，会自动输出版本指令 'V' 的执行结果，形如字符串 "##Version ..." ，由

此便可以获知当前运行固件的版本信息（一般是指更新了固件之后，第一次上电通过 nc 连接会自动输出版本

信息，以后再次上电连接则需要人工发送指令 'V' 来查看版本信息）。机器人启动后大约还需要 2 秒的延迟才

能接收处理指令。因为这期间它需要进行一些初始化工作，如初始化摄像头和其它传感器等。初始化过程处理

器会重启，同时那个黄色的指示灯会闪烁。启动完成之后，可以测试以下指令：

?

发送指令 'V' 来获取固件版本信息。

? 发送指令 'I' 来获取一帧图像，当然了，在终端上显示的将会是一堆乱码了，而且会充满你的屏幕。

在固件里面内嵌了一个叫做 "picoC" 的 C 解释器（ interpreter ）。如果在 Flash 缓冲区已经有了 C 程序，可

以通过指令 'Q' 来运行该 C 程序；也可以通过指令 '!' 来开启一个 C 交互程序界面；使用 ESC 键退出该交互程

序。　

可以通过指令 'zr' 或'X' 来操作闪存缓冲区：指令 'zr' 可以将用户 Flash 段（flash segment ）的内容传输到闪

存缓冲区；指令 'X' 可以将主机上的文件通过 XMODEM 协议传输到闪存缓冲区。　

在执行程序之前，可以使用指令 'zd' 对闪存缓冲区的内容进行检查。假如有一个 C 程序不是无线循环的，那么

在其执行完毕之后会将控制权返还给 C 解释器（即返回到 C 交互程序界面）。但如果该 C 程序调用

了'exit()' 函数，其结果就像点击 ESC 键一样，会退出 C 交互程序界面，返回到 SRV-1 的命理处理终端。假

如在 C 程序的第一行调用了 'autorun(x)' 函数，且该 C 程序已经被存储到机器人的第 4 个 Flash 扇区（ flash

sector #4 ），则机器人将会在启动 'x' 秒之后自动执行该 C 程序。如果要取消该自启动行为，则必须在自启

动之前发送 ESC 中断。

指令返回描述

机器人核心指令：

除了指令 'q' 之外，所有参数都是以 8 位二进制字符发送的 (0x00-0xFF)

'7' '#7'

左漂移 (左方向转大圈 )

注意：机器人在收到一个形如 'Mxxx' 电机控制指令之前是不会将 '1'-'9' 这

些指令转化成实际动作的！关于指令 'M' 请参考后面，如 'M505000' 。　

'8' '#8' 向前　

'9' '#9' 右漂移 (右方向转大圈 )

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