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open62541文档 open62541是OPC Unified Architecture（统一架构）的一种开源实现，旨在提供一个易于使用、灵活、高效的OPC UA Server和Client实现。下面是open62541文档中的一些重要知识点： 1. OPC Unified Architecture（统一架构） OPC Unified Architecture（UA）是一种工业自动化通信协议，旨在提供一种通用的 Industrie 4.0 通信框架。 UA 协议的主要目标是提供一种跨平台、跨 Vendor 的通讯机制，以便于不同系统和设备之间的数据交换。 2. open62541特点 open62541具有以下特点： * 支持 OPC UA protocol * 高效的服务器和客户端实现 * 跨平台支持（Windows、Linux、macOS 等） * 可扩展的设计 * 开源社区支持 3. 获取帮助 如果您需要帮助或遇到问题，可以通过以下方式获取帮助： * 访问open62541的官方文档 * 参与open62541社区讨论 * 订阅open62541的邮件列表 4. 贡献 open62541是一个开源项目，欢迎您贡献代码、报告错误或提出建议。您可以通过以下方式贡献： * 报告错误或提出建议 * 提交代码贡献 * 参与open62541社区讨论 5. OPC UA核心概念 OPC UA协议的核心概念包括： * Protocol：定义了OPC UA通信协议的规则和格式 * Information Modelling：定义了数据模型和信息架构 6. 构建open62541 构建open62541需要以下步骤： * 构建库 * 配置构建选项 * 使用预编译包 * 构建示例程序 * 构建特定架构版本 7. 教程 open62541提供了多个教程，帮助您快速掌握OPC UA的开发和使用： * 工作 với数据类型 * 构建简单的服务器 * 添加变量到服务器 * 连接变量到物理过程 * 工作与变量类型 * 工作与对象和对象类型 * 添加方法到对象 * 使用 Local MonitoredItems 观察属性 * 生成事件 这些知识点只是open62541文档中的一小部分，更多的信息可以通过open62541的官方文档和社区讨论获取。
open62541 Documentation
Release 1.3.3-undefined
Feb 10, 2023
CONTENTS
1 Introduction 1
1.1 OPC Unified Architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 open62541 Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Getting Help . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Contributing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Core Concepts of OPC UA 5
2.1 Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Information Modelling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3 Building open62541 13
3.1 Building the Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2 Build Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3 Prebuilt packages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.4 Building the Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.5 Building for specific architectures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4 Tutorials 27
4.1 Working with Data Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2 Building a Simple Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3 Adding Variables to a Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.4 Connecting a Variable with a Physical Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.5 Working with Variable Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.6 Working with Objects and Object Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.7 Adding Methods to Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.8 Observing Attributes with Local MonitoredItems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Generating events . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.10 Using Alarms and Conditions Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.11 Building a Simple Client . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.12 Working with Publish/Subscribe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.13 Subscribing Fields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5 Data Types 77
5.1 Builtin Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2 Generic Type Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3 Binary Encoding/Decoding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.4 JSON En/Decoding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.5 XML En/Decoding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.6 Array handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
i
5.7 Generated Data Type Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6 Services 109
6.1 Discovery Service Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.2 SecureChannel Service Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.3 Session Service Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.4 NodeManagement Service Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.5 View Service Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.6 Query Service Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.7 Attribute Service Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.8 Method Service Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.9 MonitoredItem Service Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.10 Subscription Service Set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7 Server 121
7.1 Server Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.2 Server Lifecycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.3 Timed Callbacks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.4 Session Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
7.5 Reading and Writing Node Attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
7.6 Browsing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.7 Discovery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.8 Information Model Callbacks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.9 Interacting with Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.10 Node Addition and Deletion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7.11 Reference Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.12 Events . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.13 Update the Server Certificate at Runtime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.14 Utility Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.15 Async Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.16 Statistics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.17 Reverse Connect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
8 Client 161
8.1 Client Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
8.2 Client Lifecycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
8.3 Connect to a Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
8.4 Discovery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
8.5 Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.6 Asynchronous Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.7 Timed Callbacks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
8.8 Client Utility Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
9 PubSub 195
9.1 PubSub Information Model Representation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
9.2 Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
9.3 PublishedDataSets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
9.4 DataSetFields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
9.5 Custom Callback Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.6 WriterGroup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
9.7 WriterGroup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
9.8 DataSetWriter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
ii
9.9 SubscribedDataSet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
9.10 DataSetReader . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9.11 ReaderGroup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
9.12 SecurityGroup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
10 Common Definitions 215
10.1 Attribute Id . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
10.2 Access Level Masks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
10.3 Write Masks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
10.4 ValueRank . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
10.5 EventNotifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
10.6 Rule Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
10.7 Order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
10.8 Connection State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
10.9 Statistic Counters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
10.10 Forward Declarations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
10.11 Random Number Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
10.12 Key Value Map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
10.13 Endpoint URL Parser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
10.14 Parse RelativePath Expressions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
10.15 Convenience macros for complex types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
10.16 Helper functions for converting data types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
11 XML Nodeset Compiler 225
11.1 Getting started . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
11.2 Creating object instances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
11.3 Combination of multiple nodesets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
12 Plugin API 237
12.1 Logging Plugin API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
12.2 Node Store Plugin API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
12.3 Networking Plugin API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
12.4 Access Control Plugin API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
12.5 PubSub Connection Plugin API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
12.6 Event Loop Subsystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
12.7 Public Key Infrastructure Integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
12.8 SecurityPolicy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
12.9 PubSub SecurityPolicy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
13 Generated Definitions 285
13.1 Generated Data Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
13.2 StatusCodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
iii

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