本文主要涉及计算机控制技术在工业自动化中的应用，特别是关于模拟量输入通道、实时数据采集、控制策略以及计算机控制系统的形式和工控机的构成。以下是相关知识点的详细解释：
1. 模拟量输入通道：这一环节将检测到的模拟信号转化为数字信号，以便计算机处理。其中，积分饱和抑制用于防止控制输出超限，包括积分分离PID算法和抗积分饱和算法。
2. 计控系统工作原理：主要包括实时数据采集、实时控制决策和实时控制输出三个步骤，强调了实时性在工控系统中的重要性。
3. 实时性：实时性是指工控系统能及时响应外来事件的能力，而在线系统并不一定具备实时性。
4. 计算机控制系统的经典形式：包括操作指导控制系统（OIS）、直接数字控制系统（DDC）、监督控制系统（SCC）、集散控制系统（DCS）和现场总线控制系统（FCS），以及PLC+上位机系统。
5. 工控机：工控机是一种加固型计算机，适用于恶劣环境，具有长期稳定工作的能力。其主要组成部分包括加固型机箱、工业电源、一体化主板、无源母板等。
6. 模拟量输入通道组件：如I/U变换、多路转换器、程控放大器、采样/保持器、A/D转换器等，它们共同确保信号的准确传输和转换。
7. PID控制算法：包括不完全微分PID、微分先行PID和带死区的PID，这些算法针对不同情况优化控制响应，避免输出失真和系统振荡。
8. 数字PID控制器参数整定：通过确定T、K、Td和Ti来调整控制器性能。
9. 施密斯预估控制：通过预估补偿环节解决纯滞后问题，提高控制系统的响应速度。
10. 工控机特点：高可靠性、良好的实时性、环境适应性强、模块化设计、系统扩展性和开放性好、强大的控制软件包和通信功能。
11. 采样过程：模拟信号按固定时间间隔采样，转换为离散信号，用于后续数字处理。
12. 解耦技术：将多输入多输出系统转化为独立的单变量系统，简化控制设计。
13. 采样定理：保证采样频率至少是模拟信号最高频率的两倍，以避免信息损失。
14. 计算机总线：内部总线包括数据总线、地址总线、控制总线和电源总线，外部总线如IEEE488和RS-232C用于设备间的通信。
15. 矩阵对角化：在多变量系统解耦中，矩阵对角化是关键，要求满足特定条件，如对称性和特征值不相同。
以上知识点涵盖了计算机控制技术的核心概念，包括系统架构、控制算法、信号处理和系统设计原则，对于理解工业自动化中的计算机控制有着重要作用。
