app工业机器人编程和实操期末试题和答案.pdf

【工业机器人编程与实操知识点概述】 工业机器人技术在制造业中扮演着日益重要的角色，而理解和掌握相关的编程与实操知识对于相关领域的工作者至关重要。以下是一些关键知识点的概述： 1. **基本概念**： - **机械手与机器人**：机械手也被称为机器人，它们是能够自动执行特定任务的机械设备。 - **冗余自由度机器人**：具有超过完成特定任务所需自由度的机器人，这样的设计能增加灵活性和避障能力。 2. **坐标系与运动学**： - **关节空间**：由所有关节参数构成的空间，是描述机器人各关节角度的状态空间。 - **关节坐标系**：每个关节都有自己的坐标系，通常不完全重合，导致了运动学的复杂性。 - **运动分解**：复杂的运动可以通过多个平移和旋转的简单运动组合实现。 3. **编程与控制**： - **电子齿轮模式**：一种让主动轴与从动轴保持特定传动比的运动控制方式，常见于精确同步应用。 - **轨迹插补运算**：根据预设点逐步完成的计算，确保机器人平滑运动。 - **轨迹控制**：包括关节插补（MOVJ）、直线插补（MOVL）和圆弧插补（MOVC），用于规划机器人的运动路径。 4. **安全操作**： - **紧急情况处理**：如遇火灾，应使用二氧化碳灭火器；遇到异常，使用急停键停止机器人运行。 - **气路系统**：压力可达0.6MPa，维修时需切断气源。 - **使能器**：控制机器人运行状态的装置，部分按压为ON状态，全按或释放为OFF状态。 5. **系统与故障处理**： - **CPU繁忙与断电**：在CPU忙碌时断电可能导致系统无法重启，出现错误信息。 - **错误代码**：例如80001错误，可能需要确认后重新启动机器人回到Home位置。 6. **基本操作与指令**： - **运动模式**：包括示教模式、再现模式和远程模式，用于不同阶段的操作。 - **坐标系类型**：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系，用于描述机器人位置。 - **位置精度**：PL等级衡量机器人到达示教点的精确度，如PL=1表示允许偏差0.5mm，PL=2允许20mm。 7. **硬件组件**： - **轴的标识**：S、L、U、R、B、T代表机器人不同的轴，对应不同的运动方向。 - **腕部轴与本体轴**：R、B、T是腕部轴，S、L、U是本体轴。 8. **系统组成部分**： - **驱动系统、机械系统、人机交互系统、控制系统、感知系统和机器-环境交互系统**：这些是机器人系统的基石，共同确保机器人能自主、安全地工作。 9. **安全设置**： - **干预区**：分为绝对优先和相对优先，通常选择绝对优先以确保安全，通过作业时序避免冲突。 10. **分类**： - **关节机器人与非关节机器人**：关节机器人通常具有多关节的灵活运动，非关节机器人则结构各异。 11. **重复定位精度**：衡量机器人重复到达相同目标位置的准确度，是衡量机器人性能的重要指标。 12. **齐次坐标**：[0 0 1 0]T表示Z轴方向的坐标变换，用于描述三维空间中的位置和方向。 以上知识点涵盖了工业机器人编程与实操的基本概念、操作安全、控制策略以及系统组成，对于学习者理解和掌握工业机器人技术至关重要。通过深入理解和实践这些知识，可以有效提高在实际工作中对机器人的操控能力和问题解决能力。