RoboWare_Studio_Manual_1.2.0_CHS.pdf

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RoboWare_Studio _1.2.0中文使用手册。本文档主要是介绍如何使用Roboware Studio进行ROS功能包的创建以及debug
RoboWarcstudio软件使用手册(www.robowaro.me) 3.53 ROSBAG记录与播放… 36ROS包管理器 40 37代码片段… 1.1 .43 38ⅥM编辑模式 4 FAQ 41如何导入已有的ROS工作区? 49 42如何进行软件升级? 43如何修改界面语言? 44新建工作区时提示“路径不是ROS工作区 45提示错误“ LINTER PYLINT IS NOT INSTALLED .49 46提示系统G版本低的问题。 0 47名为“TEST”的节点无法生成问题。 .50 48构建过程中卡住问题 4.9新建、删除文件时资源管理器不能自动刷新。…… 50 410编辑器无法输入、选择、复制问题。… 4.11编辑时如何进行前进、后退?能否自定义其快捷键?… 412 CMAKELISTS.IXT错误无法定位问题 50 4』13 META PACKAGE无法编辑依赖、无法新建节点问题。……150 济南汤尼机器人科技有限公司(www.tonyrobotics.com) RoboWarcstudio软件使用手册(www.robowaro.me) 1介绍 11编写目的 编写 Robo Ware studio使用说明的目的是充分叙述 Robo Ware Studio所能实现的功能及 其运行环境.以便 Robo Ware studio用户了解本软件的使用范围和使用方法,并为 Robo Ware Studio软件的维护和更新提供必要的信息 12软件特性 Robo Ware studio是一个ROS集成开发环境。它使ROS开发更加直观、简单,并且易 于操作。可进行ROS工作区及包的管理,代码编辑、构建及调试。 Robo Ware studio的主要特性有 (1)易于安装及配置 下载后双击即可安装, Robo Ware studio可自动检测并加载ROS环境,无需额外配置。 这种“开箱即用”的特性能够帮助开发者迅速上手。 (2)辅助ROS开发,兼容 indigo/iade/ kinetic版本 Robo Ware Studio专为ROs( (indigo/ jade/kinetic)设计,以图形化的方式进行ROS工作区 及包的创建、源码添加、 message/service./ action文件创建、显示包及节点列表。可实现 CMakelists txt文件和 package. xm文件的自动更新 3)友好的编码体验 提供现代DE的重要特性,包括语法高亮、代码补全、定义跳转、查看定义、错误诊断 与显示等。支持集成终端功能,可在IDE界面同时打开多个终端窗口。支持Ⅴim编辑模式。 4)C++和 Python代码调试 提供 Release、 Debug及 Isolated编译选项。以界面交互的方式调试C艹+和 Python代码, 可设置断点、显示调用堆栈、单步运行,并支持交互式终端。可在用户界面展示ROS包和 节点列表。 5)远程部署及调试 可将本地代码部署到远程机器上,远程机器可以是X86架构或ARM架构。可在本地机 器实现远程代码的部署、构建和实时调试。 6)内置Git功能 Git使用更加简单。可在编辑器界面进行差异比对、文件暂存、修改提交等操作。可对 任意Git服务仓库进行推送、拉取操作。 7)遵循ROS规范 从代码创建、消息定义,到文件存储路径的创建及选择等.Rω bo Ware studio会引导开 发者诖行符合ROS规范的操作,协助开发者编写高质量、符合规范的ROS包。 济南汤尼机器人科技有限公司(www.tonyrobotics.com) RoboWarcstudio软件使用手册(www.robowaro.me) 13软件更新说明 当前版本:1.2.0 (1)分离 Robo Ware Designer模块 历史版本:1.1.0。 (1)增加 catkin tools构建选项 (2)为保证 catkin tools功能正常使用,对于之前版本的ROS工作区,需先删除工作 区根目录 scode文件夹下的 tasks. json文件,然后重新打开工作区 (3)修复已知Bug。 历史版本:1.0.2。 (1)为保证编译时错误定位功能正常使用,对于之前版本的ROS工作区,需先删除工 作区根目录 vscode文件夹下的 tasks.json文件,然后重新打开工作区 (2)优化远程同步速度; (3)增加 CMakelists.,wxt错误定位功能 (4)修复 package.xml包依赖自动修改问题。 历史版本:1.0.1 (1)创建包时可在包名后添加依赖 (2)修复编辑 catkin包的问题 历史版本:1.0.0 (1)集成 Robo Warc Designer 2)增加 clang- format代码格式化功能 (3)增加 catkin依赖包编辑功能。 历史版本:0.72。 (1)增加 rosbag循环播放功能 (2)修复远程调试不正常退出的问题 (3)修复 Kinetic版本下编译报错的问题。 历史版本:0.7.1 (1)初次启动默认为非Ⅴim编辑模式 2)增加远程编辑 bashrc文件功能 (3)增加启动rqt的快捷菜单 (4)更新 Python语法支持插件 (5)更新调试插件 (6)根据构建选项自动切换调试模式。 历史版本:0.7.0。 (1)采用全新的C+语法补全方案; (2)增加远程启动 roscoe命令的快捷菜单 3)修复已知B 历史版本:0.60 (1) gasbag: record和play功能 2)采用 vscode1.122内核 (3)改进CH语法提示功能 (4)修复已知Bug 历史版本:0.5.1。 (1)增加Vim编辑模式 济南汤尼机器人科技有限公司(www.tonyrobotics.com) RoboWarcstudio软件使用手册(www.robowaro.me) (2)向导创建Noe和C++类 (3)远程和本地Buld目录结构同步; (4)远程清理远程端编译结果; (5)修复已知Bug。 历史版本:0.50 (1)优化框架,安装包体积缩小; (2)菜用 S Code1.10.1内核 (3)ROS包管理工具移至左侧选项卡,实现ROS包卸载功能; (4)可在文件列表中标记非活动ROS包功能; (5)增加CH和 Python代码片段功能 (6)修复已知Bug。 历史版本:0.4.2。 (1)修改、删除源文件时实现自动修改 CMakelists.txt (2)指定一个或多个包,进行构建 (3)指定一个或多个包,进行远程部署、远程构建 (4)实现远程运行 launch文件; (5)增加. bashrc菜单,一键打开编辑. bashrc文件 (6)批量清理生成的ROS节点 (7)修复已知Bug。 历史版本:0.4.1 (1)增加R Studio32位版 (2)在ROS包管理器中增加ROS包安装功能 (3)增加基于 clang的代码补全机制 (4)采用 S Code1.8.1内核 (5)修复已知B 历史版本:0.4.0 (1)增加ROS命令图形化列表功能 (2)增加ROS包管理器; 3)在文件-首选项菜单中增加语言设置选项 (4)修复巳知B 历史版本:0.3.1 (1)菜用Ⅴ S Code1.7.2内核 2)增加资源管理器视图上的构建选项列表; (3)增加 构建方式 (4)实现远程部署、构建及调试功能 (5)增加 CMakelists.txt的语法支持 (6)实现在集成终端中运行ROS命令 (7)增加 rqt reconfigure和 rqt graph命令的快捷菜单 (8)实现图形化用户配置界面 (9)修复已知Bug 济南汤尼机器人科技有限公司(www.tonyrobotics.com) RoboWarcstudio软件使用手册(www.robowaro.me) 2软件安装 21准备 安装前,请查看系统环境并确认 (1)操作系统为 Ubuntu。 (2)已完成ROS的安装配置。ROS安装步骤可参照官方网站 http://wiki.ros.ory/indigo/installation/ubuntu (3)可使用 catkin make构建ROS包。(若无法构建,您可能需要运行 S sudo apt-get install build-essential 来安装基本构建工具。) (4)为支持 Python相关功能,需要安装 pylint S sudo apl-get install python-pip S sudo python-m pip install pylint (5)为支持 clang- format相关功能,需要安装 clang-format-3.8或更高版本。 S sudo apt-get install clang 22安装 下载 Robo Ware studio最新版,双击下载的deb文件即可完成安装。或在终端执行以下 命令进行安装 S cd/path/to/deb/file S sudo dpkg -i robowarc-studio <vcrsion> <architecture>dcb 其中,< version>表示软件版本号,< architecture表示机器的处理器架构(amd64为64 版本,i386为32位版本)。将< version>和< architecture替换为当前文件信息即可(小技巧 可在输入" sudo dpkg”后按Tab键自动补全文件名)。安装后, Robo Warc studio会自动 检测并加载ROS环境,无需额外配置。 0 jeff@T440:-/apps/roboware jeffQT440: -s cd apps/raboware/ jeffGT440: /apps rabowares sudo dpkg -i roboware-studio_0. 7. 0-1498640502_amd64. deb c lecting previously unselected package robcware studo Reading database .. 925030 files and directories currently instaLled. Preparing to unpack roboware-studio_0.7.0-1498540502_amd64.deb Unpacking roboware-stuio (G 7.G-149864950>) Setting up roboware-stucio (0.7.0-1498540532) Processing triggers for gnome-menus(3. 10.1-Qubuntu2) Processing triggers for desktop-tile-utils (0. 22-1ubuntu1) Processing triggers for banfdaemon (9.5.1+14.04. 20140409-0ubuntu1) Rebuilding /usr/share/applications/bamf-2index Processing triggers for mime-support (3.54ubuntul 1 jeffgT440:/apps/lubowaleS 图2-1 Robo Ware studio终端方式安装 升级 下载最新的 Robo Ware studio安装包deb文件,参照安装步骤直接安装即可,旧版本会 被自动覆盖。 24卸载 打开任一终端,执行以下指令卸载 Robo Ware studio 济南汤尼机器人科技有限公司(www.tonyrobotics.com) RoboWarcstudio软件使用手册(www.robowaro.me) S sudo apt-get remove roboware-studio ●@Je@T440: jeffgT440: - s sudo apt-get remove roboware-studio [sudo] password for jeff leadi ng package .ists... Donc lding dependency tra Reading state information..Done The following packages will he FFMJFD: robomare-studio o upgraded, 0 newly installed, 1 to remove and 520 not upgraded Atter this operation, 294 ME disk space will be freed you want to continue [y/nl y C Reading databa 938739 fIles and directories currentLy instaLled. Removing roboware-studio(0-7.3-1498643502) Processing triggers for gname-menus(.10.1-QubuIintu2) Processing triggers for desktop-file-utils (0. 22-1ubuntu1) Processing triggers for banf daemon (0.5.1+14.04.20140402-0ubuntu1 tebu. lding /usr /share/appLications/bamf-2 undex Processing triggers for mime-support(3. 54ubuntul,1) jeffeT440: s 图2-2 Robo Ware studio卸载 2.5启动 方式一(推荐):点击屏幕左上角的 Ubuntu图标,打开Dash,搜索“ roboware- studio 单击启动。 方式二∶通过终端启动,打开任一终端,执行 S roboware -studio 济南汤尼机器人科技有限公司(www.tonyrobotics.com) RoboWarcstudio软件使用手册(www.robowaro.me) 3软件使用教程 31本地开发模式 创建工作区 在欢迎界面,点击"新建工作区”按钮(或选择“文件ˉ新建工作区”〕,选择路径并 填写工作区名称,如“ catkin ws”,则会创建一个名为“ catkin ws”工作区,并显示在资源管理 器窗口 打开的细猎当 A升1作风 显示所有命CStu 更改键映射未绑定 图3-1 Robo Ware Studio欢迎界面 流源该国器< Debug 打开的编 AROs节点 图3-2创建完成 catkin ws工作区 312打开/关闭工作区 在欢迎界面,点击“打开工作区”按钮(或选择“文件-打开工作区”),选择需要打 开的ROS工作区,打开后即可显示在资源管理器窗口。 选择“文件-关闭工作区”, Robo Warc studio会关闭当前的工作区并返回欢迎界面 济南汤尼机器人科技有限公司(www.tonyrobotics.com) RoboWarcstudio软件使用手册(www.robowaro.me) 文件斩选择5()转到(G请试DU(帮助(H 新题工作区(w 新建口 shiftactrlaN Ware studio 开文件{o 打开工作区)-[ Ctrl+k ctrl-o 全部保存 关闭了的[CKF 显示自亩 转到文件C妇 在文件中找 caitshflrF 切换t端c 图3-3关闭ROS工作区 313创建ROS包 右键点击ROS工作区下的"src”,选择“新建ROS包”,输入包名称及其依赖包的名 称,如 td 回车后,会创建名为“ my package”、以" roscpp"和" std msgs"为依赖的ROS包 catkIn ws. Rabaware s:udIa 4打开的细器 新连RO5包 新建文件买 打开所在的文恽奖+CtHR 在终端开 复割 在文件夹中查找 AR节点 复制路径 Altrec 命名 在义件口找ct+Sht+F 开G调试F5 济南汤尼机器人科技有限公司(www.tonyrobotics.com)

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