这个平衡车项目，主要是个人熟悉和学习stm32f407zgt6单机的使用。
从中可以学习到单片机的基本外设和操作，MPU6050的使用和I2C通信，串口通信等知识。
使用MPU6050进入小车的状态测量，使用的PID算法进行控制，用角度环和速度环进行平衡控制，角度环使用的PD控制。
速度环使用的PI控制，速度环主要解决，小车平衡以后往一个方向跑直到倒下的问题。
控制还有许多可以改进的地方，这里还只实现了平衡功能，转向和前进、后退功能都没有实现，主要是没有加入蓝牙模块或者是 WiFi模块进行远程控制。
滤波算法只是简单地使用了一个低通滤波，可以使用卡尔曼滤波进行优化。
基于stm32f407zgt6和MPU6050+利用速度环和位置环串级PID控制实现二轮车的平衡（技术资料）.zip
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2024-03-17
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基于stm32f407zgt6和MPU6050+利用速度环和位置环串级PID控制实现二轮车的平衡（技术资料）.zip （188个子文件） 
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