#### 介绍
本代码获得17届全国大学生智能汽车竞赛-完全模型组-国家二等奖、华东赛区一等奖
#### 软件架构
注意：该版本不包含所有功能块，部分内容需要各位参赛选手继续搭建...（环岛/加油站/泛行区）
#### 使用说明
1. 该软件工程基于C++/OpenCV2/Python2.7/PaddlePaddle-Detection搭建；
2. 基于百度智能汽车-完全模型组及赛事开源Edgeboard板卡FZ3B调试开发；
3. 默认将该软件下载到EB：root@EdgeBoard:~/workspace目录下即可启用；
4. 除此之外，该软件支持仿真调试（跑视频）/比赛模式两种方式运行；
#### 文件目录
#### 程序启动说明
1. 编译代码/Make
编码可执行程序，可修改CMakeLists.txt；
到build路径下cmake：
编译代码：
2. 修改config文件，启动相关模式
修改motion.json文件后，不必再次编译即可运行，方便后期调试。可通过debug标志启动仿真（跑视频）模式和比赛（竞速）模式，仿真模式下默认调取本地视频，并且通过VNC观察实时图像运算结果；比赛模式将关闭图像显示和图形绘制（省时间/10ms）。
3. 连接下位机，启动程序
运行icar程序需要连接下位机，否则程序退出，插入ch340/cp2102的USB串口即可。
4. 查看运行结果（debug模式）
5. 赛道奔跑（竞赛模式）
脱机运行：小车在赛道上奔跑时可通过 "nohup" 命令启动程序，此时拔掉网线继续运行。
若程序无法自行退出，待重新插上网线后，通过Ctrl+C终止进程，或者查询当前进程ID（ps -ef|grep ./icar）,并杀死当前进程（kill -9 ID）。
#### 图像处理思路
Image输出 → 预处理 → 赛道识别（Track） → 特殊元素识别（Rec/Det） → 路径拟合 → 运动控制 → 下位机
#### I车模配置
1. 摄像头前瞻距离：1.6~2.5米
<img src="./res/前瞻A.jpg" style="zoom:25%;" />
<img src="./res/前瞻B.jpg" style="zoom: 67%;" />
2. 下位机设计PID模型/电机模型-控速，控制单位：m/s (float)
3. 下位机舵机控制，TIM/定时器计数上限20000，频率50Hz，占空比控制阈值[500，2500]。上位机理论控制阈值[1100, 1500, 1900] / 左|中|右，舵机中值及左右阈值在实际的标定值上偏移。
十七届全国大学生智能汽车竞赛完全模型组参赛源码+项目说明（国二）.zip （127个子文件） 
feature_tests.bin 13KB CMakeDetermineCompilerABI_CXX.bin 9KB CMakeDetermineCompilerABI_C.bin 9KB CMakeCCompilerId.c 18KB 下位机UART接收解码程序模板.c 3KB feature_tests.c 688B cmake.check_cache 85B Makefile.cmake 7KB CMakeCXXCompiler.cmake 5KB cmake_install.cmake 3KB CMakeCCompiler.cmake 2KB DependInfo.cmake 1KB DependInfo.cmake 1KB DependInfo.cmake 1KB DependInfo.cmake 1KB DependInfo.cmake 1KB CMakeDirectoryInformation.cmake 682B CMakeSystem.cmake 420B cmake_clean.cmake 295B cmake_clean.cmake 285B cmake_clean.cmake 270B cmake_clean.cmake 239B cmake_clean.cmake 234B track_recognition.cpp 27KB cross_recognition.cpp 24KB garage_recognition.cpp 24KB icar.cpp 23KB icar2.cpp 23KB gas_detection.cpp 23KB busy_detection.cpp 20KB CMakeCXXCompilerId.cpp 17KB freezone_recognition.cpp 17KB controlcenter_cal.cpp 12KB ring_recognition.cpp 12KB image_collection.cpp 9KB perspective_mapping.cpp 8KB motion_controller.cpp 8KB slope_detection.cpp 3KB camera_display.cpp 2KB image_preprocess.cpp 1KB image2video.cpp 926B feature_tests.cxx 10KB
Demo.gif 9.43MB .gitignore 62B json.hpp 938KB uart.hpp 9KB predictor.hpp 6KB common.hpp 5KB detection.hpp 5KB model_config.hpp 4KB preprocess.hpp 2KB capture.hpp 1KB stop_watch.hpp 515B mat_util.hpp 467B icar 1.21MB CXX.includecache 42KB depend.internal 8KB
前瞻A.jpg 224KB 前瞻B.jpg 76KB control.jpg 26KB ai.jpg 24KB track.jpg 23KB cmake.jpg 13KB rec.jpg 10KB motion.json 2KB config.json 301B CMakeOutput.log 44KB depend.make 13KB build.make 6KB build.make 6KB build.make 6KB build.make 5KB build.make 5KB flags.make 784B flags.make 784B flags.make 784B flags.make 784B flags.make 784B depend.make 100B depend.make 98B depend.make 95B depend.make 89B progress.make 44B progress.make 43B progress.make 43B progress.make 43B progress.make 43B Makefile 12KB Makefile2 9KB progress.marks 3B README.md 3KB mobilenet-ssd-model 313KB mobilenet-ssd-params 21.65MB
sample.mp4 1.61MB icar.cpp.o 2.84MB nohup.out 318KB a.out 9KB a.out 9KB
README.pdf 1.35MB
ICAR-Edgeboard-Frame.png 543KB共 127 条
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资源评论
zzz64982024-05-17资源内容详细，总结地很全面，与描述的内容一致，对我启发很大，学习了。
