MPC5604芯片电磁组2017年双车比赛参赛源码.zip

#NXP MPC5604芯片智能车程序 #built by 安徽工程大学机器人协会 Zamir #build date 2017.6 主要文件说明： 1，deal 本文件是核心函数所在位置，包括了整个路径的识别与处理。 函数说明： 1)，AD_zhi() 读取电感读得的AD值并进行处理，供后续程序处理。注意实际电感排序与程序里各个通道的对应关系。 2)，DirectionControl() 方向控制函数，利用差比合计算车身与赛道的偏角，采用pid反馈调节实时控制舵机的打角实现方向的控制。并对特殊赛道进行识别处理。其中pid的参数值计算位于Interrupt文件中。 2，Interrupt 本文件配置了系统的中断，使系统可以循环执行方向控制函数实现控制。 1)，PIT1inter() 定时器1中断处理函数，其中包含了Encoder_count()函数(用以读取编码器获得数度值计算feedback实现闭环控制)，DirectionControl()函数(用以控制车)。其中，K1,K2分别为两个拨码开关的状态，使车有多个基速度档，以便适应实际情况。K3,K4为测试时的速度档，不稳定。kp，kd为pid的p值与d值，由FeedBck计算而来，需要测试其表达式中的参数以获得最佳的pd参数值实现好的闭环控制。 2)，Tingche() 停车中断函数，由外部中断控制，在引脚被触发时进入中断，实现检测停车线后停车的处理。 3，main 本文件是main()函数的所在，系统由此处开始运行。其中： 1)，System_init() 系统初始化函数，其中包含了各个模块的初始化函数，将在后面介绍。 2)，Visual_Data() 将DATA数组中的数据通过蓝牙发送至上位机，用以读取传感器的值来分析。 由于一次只能发送四个int字符，故在需要读取超过四个的数据时，需要切换拨码开关K1,K2来切换发送不同的数据。 4，SYSTEM 本文件包含了System_init()函数，其中包括了各个模块的初始化： void System_init() { SWT_DisableWatchDog(); //看门狗初始化 SYSTEM_Init(); //锁相环配置，配置系统主频 LED_Init(); //LED灯相关引脚初始化 PWM_Init(); //PWM模块初始化，用以电机以及舵机的控制 EX_Interrupt(); //配置并初始化硬件中断 initIrqVectors(); //配置并初始化中断向量表 initINTC(); //配置并初始化软件中断 enableIrq(); //使能中断 initPIT(); //初始化定时器中断 ADC_Init(); //ADC模块初始化 Encoder_Init(); //编码器初始化 LINFlex0_init(); //UART串口初始化 init_I2C(); //I2C模块初始化 }