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陀螺仪三轴角度具体情况
左右摇头 偏航角 Yaw
上下抬头 俯仰角 Pitch
高低动肩 横滚角 Roll
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C语言漏洞补一下,结构体和指针
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位置式PID(Position)是当前系统的实际位置,与你想要达到的预期位置的偏差,进行PID控制
误差=目标值-状态值
比例P 误差
积分I 误差的累加
微分D 这次误差-上次误差
因为有积分的作用,当前输出的值与之前所有的状态值都有关,一旦目前的状态值出现大的问题,对系统的控制影响非常大
输出值达到最大和最小的时候,要停止积分的作用(意味着状态值出现极端,需要剥离积分)
要有积分限幅和输出限幅
位置式直接使用PD,不用I,I太惨了
位置式适用于执行机构不带积分部件的控制
比如舵机,平衡小车的直立,温控系统
typedef struct PID
{
float P,I,D,limit;
}PID;
typedef struct Error
{
float Current_Error;//当前误差
float Last_Error;//上一次误差
float Previous_Error;//上上次误差
}Error;
/*!
* @brief 位置式PID
* @since v1.0
* *sptr :误差参数
* *pid: PID参数
* NowPlace:当前位置
* Point: 预期位置
*/
// 位置式PID控制
float PID_Realize(Error *sptr,PID *pid, int32 NowPlace, float Point)
{
int32 iError, // 当前误差
Realize; //实际输出
iError = Point - NowPlace; // 计算当前误差
sptr->Current_Error += pid->I * iError; // 误差积分
sptr->Current_Error = sptr->Current_Error > pid->limit?pid->limit:sptr->Current_Error;//积分限幅
sptr->Current_Error = sptr->Current_Error <-pid->limit?-pid->limit:sptr->Current_Error;
Realize = pid->P * iError //比例P
+ sptr->Current_Error //积分I
+ pid->D * (iError - sptr->Last_Error); //微分D
sptr->Last_Error = iError; // 更新上次误差
return Realize; // 返回实际值
}
/********************/
增量式PID(Increment)
比例P 这次误差-上次误差
积分I 误差
微分D 这次误差-2*上次误差+上上次误差
增量式PID根据公式可以很好地看出,一旦确定了 KP、TI、TD,只要使用前后三次测量值的偏差,即可由公式求出控制增量
而得出的控制量▲u(k)对应的是近几次位置误差的增量,而不是对应与实际位置的偏差没有误差累加
也就是说,增量式PID中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关,容易通过加权处理获得比较好的控制效果,并且在系统发生问题时,增量式不会严重影响系统的工作
总结:增量型 PID,是对位置型 PID 取增量,这时控制器输出的是相邻两次采样时刻所计算的位置值之差,得到的结果是增量,即在上一次的控制量的基础上需要增加(负值意味减少)控制量。
typedef struct PID
{
float P,I,D,limit;
}PID;
typedef struct Error
{
float Current_Error;//当前误差
float Last_Error;//上一次误差
float Previous_Error;//上上次误差
}Error;
/*!
* @brief 增量式PID
* @since v1.0
* *sptr :误差参数
* *pid: PID参数
* NowPlace:实际值
* Point: 期望值
*/
// 增量式PID电机控制
int32 PID_Increase(Error *sptr, PID *pid, int32 NowPlace, int32 Point)
{
int32 iError, //当前误差
Increase; //最后得出的实际增量
iError = Point - NowPlace; // 计算当前误差
Increase = pid->P * (iError - sptr->Last_Error) //比例P
+ pid->I * iError //积分I
+ pid->D * (iError - 2 * sptr->Last_Error + sptr->Previous_Error); //微分D
sptr->Previous_Error = sptr->Last_Error; // 更新前次误差
sptr->Last_Error = iError; // 更新上次误差
return Increase; // 返回增量
}
/********************/
增量式与位置式区别:
1增量式算法不需要做累加,控制量增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关,计算误差对控制量计算的影响较小。而位置式算法要用到过去偏差的累加值,容易产生较大的累加误差。
2增量式算法得出的是控制量的增量,例如在阀门控制中,只输出阀门开度的变化部分,误动作 影响小,必要时还可通过逻辑判断限制或禁止本次输出,不会严重影响系统的工作。
而位置式的输出直接对应对象的输出,因此对系统影响较大。
3增量式PID控制输出的是控制量增量,并无积分作用,因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象,如步进电机等,而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象,如电液伺服阀。
4在进行PID控制时,位置式PID需要有积分限幅和输出限幅,而增量式PID只需输出限幅
位置式PID优缺点:
优点:
①位置式PID是一种非递推式算法,可直接控制执行机构(如平衡小车),u(k)的值和执行机构的实际位置(如小车当前角度)是一一对应的,因此在执行机构不带积分部件的对象中可以很好应用
缺点:
①每次输出均与过去的状态有关,计算时要对e(k)进行累加,运算工作量大。
增量式PID优缺点:
优点:
①误动作时影响小,必要时可用逻辑判断的方法去掉出错数据。
②手动/自动切换时冲击小,便于实现无扰动切换。当计算机故障时,仍能保持原值。
③算式中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关。
缺点:
①积分截断效应大,有稳态误差;
②溢出的影响大。有的被控对象用增量式则不太好;
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主板焊接顺序
洞洞板找中,用小板子;最中间的位置安置好主控的位置【本质上是焊接排母】
供电先行,直接用供电模块,留好正负输入的位置,正极接开关
稳到3v3加个发光二极管,设置好跳冒位置
主控有电的情况下,直接让车动起来最好
蜂鸣器,先焊接上去,完了测试一下GPIO引脚的输出。
接下来是L298N,一个好像就够用了
MPU6050飞线吧,安置在小车最中间的偏下的板子上
巡线模块也得加
#include "bsp_Car_Oper.h"
#include "bsp_em_gpio.h"
#include "bsp_Find_Num.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "bsp_SysTick.h"
int LED_1=1,LED_2=1,LED_3=1,LED_4=1,LED_5=1,i=0,status=0;
static int Resources=1;
void Follow_line()//巡线
{
//车上红灯亮为1,灭为0;
//不踩黑线红(1),踩黑线灭(0);
LED_1=LED_1_out;//A
LED_2=LED_2_out;//A
LED_3=LED_3_out;//B
LED_4=LED_4_out;//A
LED_5=LED_5_out;//B
if((LED_1==1)&(LED_5==1))//2、3、4全部压线
{
Car_Fore(Car_Speed_Str);//直行
status=1;
}
if((LED_1==1)&(LED_3==0)&(LED_5==0))//2丢线了,向左转一下
{
Car_CLOCKWISE(Car_Speed_Turn+20);//向左转
status=2;
}
if((LED_1==0)&(LED_3==0)&(LED_5==1))//4丢线了,向右转一下
{
Car_ANTICLOCKWISE(Car_Speed_Turn);//向右转
status=3;
}
//printf("LED_1=%d LED_2=%d LED_3=%d LED_4=%d LED_5=%d\n",LED_1,LED_2,LED_3,LED_4,LED_5);
}
void Identify()//模式识别
{
// if((LED_1==0)&(LED_2==0)&(LED_3==0)&(LED_4==0)&(LED_5==0)&(Resources==6))//上坡
// {
// status=6;
// Car_Fore(80);//直行通过
// SysTick_Delay_Ms(4000);
// Resources=7;
// }
if((LED_1==0)&(LED_2==0)&(LED_3==0)&(LED_4==0)&(LED_5==0)&(Resources==5))//第三个重生点
{
status=6;
Car_Fore(30);//直行通过
SysTick_Delay_Ms(1500);
Resources=6;
}
if((LED_1==0)&(LED_2==0)&(LED_3==0)&(LED_4==0)&(LED_5==0)&(Resources==4))//Z_2
{
status=6;
Car_Fore(30);
SysTick_Delay_Ms(300);
Car_ANTICLOCKWISE(Car_Speed_Turn);//右转
SysTick_Delay_Ms(650);
Resources=5;
}
if((LED_1==0)&(LED_2==0)&(LED_3==0)&(LED_4==0)&(LED_5==0)&(Resources==3))//Z_1
{
status=6;
Car_CLOCKWISE(Car_Speed_Turn);//左转
SysTick_Delay_Ms(1700);
Resources=4;
}
if((LED_1==0)&(LED_2==0)&(LED_3==0)&(LED_4==0)&(LED_5==0)&(Resources==2))//第二个重生点
{
status=6;
Car_Fore(30);//直行通过
SysTick_Delay_Ms(1500);
Resources=3;
}
if((LED_1==0)&(LED_2==0)&(LED_3==0)&(LED_4==0)&(LED_5==0)&(Resources==1))//第一个重生点
{
status=5;
Car_Fore(30);//直行通过
SysTick_Delay_Ms(1700);
Resources=2;
}
if((LED_1==0)&(LED_2==0)&(LED_3==0)&(LED_4==0)&(LED_5==0)&(Resources==0))//丁字路口
{
status=4;
Car_Fore(30);//直行一会
SysTick_Delay_Ms(400);
Car_ANTICLOCKWISE(50);//左转一会
SysTick_Delay_Ms(900);
Car_Fore(30);//再直行一会
SysTick_Delay_Ms(1000);
Resources=1;
}
printf("status=%d Resources=%d\n",status,Resources);
}
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STM32_StandardLibrary.axf 452KB
keilkill.bat 374B
stm32f10x_tim.c 104KB
inv_mpu.c 79KB
stm32f10x_flash.c 59KB
inv_mpu_dmp_motion_driver.c 55KB
stm32f10x_rcc.c 49KB
stm32f10x_adc.c 45KB
stm32f10x_i2c.c 43KB
stm32f10x_can.c 43KB
stm32f10x_usart.c 36KB
system_stm32f10x.c 35KB
stm32f10x_fsmc.c 34KB
stm32f10x_spi.c 29KB
stm32f10x_dma.c 28KB
stm32f10x_sdio.c 27KB
stm32f10x_gpio.c 22KB
stm32f10x_dac.c 18KB
core_cm3.c 16KB
MPU6050.c 11KB
stm32f10x_cec.c 11KB
IIC.c 10KB
stm32f10x_pwr.c 8KB
stm32f10x_rtc.c 8KB
stm32f10x_bkp.c 8KB
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misc.c 7KB
stm32f10x_exti.c 7KB
bsp_GeneralTim_3.c 6KB
stm32f10x_wwdg.c 5KB
Control_Flow.c 5KB
System.c 5KB
stm32f10x_dbgmcu.c 5KB
stm32f10x_iwdg.c 5KB
stm32f10x_it.c 4KB
bsp_usart.c 4KB
Delay.c 4KB
stm32f10x_crc.c 3KB
bsp_SysTick.c 3KB
TB6612.c 2KB
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Timer.c 592B
Balance.c 585B
Buzzer.c 465B
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inv_mpu_dmp_motion_driver.crf 421KB
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main.crf 414KB
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mpu6050.crf 412KB
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balance.crf 411KB
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delay.crf 410KB
timer.crf 409KB
stm32f10x_tim.crf 361KB
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stm32f10x_adc.crf 347KB
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stm32f10x_flash.crf 347KB
bsp_usart.crf 346KB
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